GraniStudio：两轴圆弧插补例程

1.文件运行

导入工程
双击运行桌面GraniStudio.exe。

通过引导界面导入两轴圆弧插补例程，点击导入按钮。

打开两轴圆弧插补例程所在路径，选中两轴圆弧插补.gsp文件，点击打开，完成导入。

2.功能说明

实现轴1与轴2同时按照负向找原点方式回零、轴1与轴2圆弧插补。

2.1通过初始化运控板卡算子连接格拉尼总线型运控卡，导入工程自动进行连接，此算子为使用运控控制板卡的第一项操作，后续运控算子需引用其输出板卡对象才可使用。

2.2通过轴对象算子增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。

2.3使用全局变量定义圆弧插补速度与位置，通过HMI实现参数传递。

2.4使用轴复位算子以20毫米每秒速度控制轴1与轴2同时往负方向回零，使用两轴圆弧插补算子控制轴1与轴2按照固定参数实现圆弧插补以及按变量方式实现圆弧插补。

2.5 运行HMI，在此区域内调节轴1轴2在引用参数方式时圆弧插补的运行参数。

注意：使用前请为保证安全，请先使用复位功能。

点击复位按钮，执行主流程的轴复位算子控制轴1与轴2同时复位。

点击自定义配置圆弧插补按钮，执行主流程命名为自定义配置圆弧插补算子，控制轴1轴2按照固定位置走相对运动模式下的圆弧插补。

通过此区域调节位置轴1轴2插补位置。

点击引用参数圆弧插补按钮，执行主流程命名为引用参数圆弧插补算子，控制轴1轴2按照HMI输入参数走相对运动模式下的圆弧插补。

按钮绑定事件可通过事件管理器进行查看。

3.异常处理

当轴复位算子被执行时提示运行错误时：

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；

查看电机状态是否存在异常；

当圆弧插补算子被执行时提示运行错误时：

检查输入位置参数，使用时坐标位置请确保正确，否则实际运动轨迹会错误；

查看电机状态是否存在异常。

审核编辑 黄宇