GraniStudio：获取轴信息例程

1.文件运行

导入工程
双击运行桌面GraniStudio.exe。

通过引导界面导入获取轴信息运动例程，点击导入按钮。

打开获取轴信息例程所在路径，选中获取轴信息.gsp文件，点击打开，完成导入。

2.功能说明

实现位置3个轴的状态读取以及将位置存储反馈到HMI上。

2.1通过初始化运控板卡算子连接格拉尼总线型运控卡，导入工程自动进行连接，此算子为使用运控控制板卡的第一项操作，后续运控算子需引用其输出板卡对象才可使用。

2.2通过轴对象算子增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。

2.3使用全局变量定义3个轴位置参数，显示在HMI上。

2.4使用轴信息算子读取3个的轴运动参数以及IO信息，通过修改变量将读取位置存到定位变量中，通过循环算子实现连续读取100次。

2.5 运行HMI，在此区域内控制轴做jog运动。

点击循环读取100次按钮，执行主流程并将读取的位置参数进行显示。

点击轴1相对10毫米运动按钮，执行主流程的命名为轴1走10毫米相对算子，控制轴1相对运动10毫米。
点击轴1绝对10毫米运动按钮，执行主流程的命名为轴1走10毫米绝对算子，控制轴1移动到10毫米位置。

HMI提供轴状态控件，方便实现轴信息，可实时显示轴各种信息。

按钮绑定事件可通过事件管理器进行查看。

3.异常处理

当控制轴正向或者负向运动实际轴未运动时：

查看轴是否处于使能状态并查看驱动器是否存在报警，存在报警可手动执行一遍资源管理器中的初始化运控板卡与轴对象算子，执行会重新连接运控板卡，通常会清楚轴报警，如果还存在报警可通过断驱动器电再上电，查看驱动器报警状态，未报警再执行一遍资源算子进行重连即可；

检查正负限位开关是否被误触发；

当轴状态控件限位、原点、报警等信号在触发与未触发状态下都无变化时：

检查硬件接线；

手动执行资源管理器所有算子，查看算子执行状态是否异常，异常查看与驱动器连接线是否存在异常；

查看驱动器是否存在报警。

审核编辑 黄宇