GraniStudio：视觉和运控例程

1.文件运行

导入工程
双击运行桌面GraniStudio.exe。

通过引导界面导入视觉和运控例程，点击导入按钮。

打开视觉和运控例程所在路径，选中视觉和运控.gsp文件，点击打开，完成导入。

2.功能说明

实现相机取图识别定位Mark点并转换实际坐标控制轴运动到Mark点位置点胶，支持设置点胶参数，通过点胶间隔控制下一次点胶位置。

注意:每次打开软件请先点击复位，确保位置安全；连接相机需加载对应GS提供的相机库，采用绝对路径，因此使用前如果相机库路径在电脑上没有，需手动导入相机DLL相机，使用过程如2.3所示。

2.1通过初始化运控板卡算子连接格拉尼总线型运控卡，导入工程自动进行连接，此算子为使用运控控制板卡的第一项操作，后续运控算子需引用其输出板卡对象才可使用。

2.2通过轴对象算子增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。

2.3通过相机资源管理器算子连接相机。

点击相机路径选择，路径跳转到软件根目录选择HardwareResources文件夹中的Camera文件夹。

根据相机型号选择Camera文件夹中对应的驱动库，例如设备使用海康相机，使用HIKGigECamera.dll加载显示到相机资源管理器列表，点击执行打开相机,完成相机连接。

2.4 使用全局变量定义拍照位置、点胶参数以及轴运行速度变量。

2.5 使用日志工具创建日志存储路径。

2.6 使用光源初始化算子连接控制光源，控制器光源端口为固定COM3。

2.7 使用全局变量定义控制主流程运行变量，包含复位和停止。

2.8 主流程中通过条件分支判断程序是否已经成功复位，未复位弹窗提示，已复位通过局部变量定义步序、转换坐标X和转换坐标Y变量，步序变量默认值为XY到拍照点，通过修改变量停止赋值为false，让主流程每次能正常运行，通过循环和多分支工具实现状态机运行模式，当停止为true主流程结束运行，使用两轴插补算子控制轴1轴2运动到拍照点，使用轴自动控制算子控制轴3移动到拍照点，使用图像采集算子采集图片，使用前确认是否已经配置成使用设备上的相机，如果没有配置，需手动配置使用相机，否则无法正常取图。

使用灰度模版匹配算子匹配Mark点（Mark点可根据实际制作），使用一键九点标定算子将得到的Mark坐标转换为实际坐标，通过条件分支算子判断转换是否成功，未成功记录日志并提示，结束流程运行，成功转换使用数组元素索引算子提取转换出的实际X、Y坐标存储到转换坐标X与转换坐标Y，通过两轴直线插补控制轴1和轴2运动到X、Y，通过多分支算子判断点胶模式，为单次点胶点胶一次后主流程运行结束，为多次点胶，根据设置点胶次数与点胶间隔控制设备运动到下一点胶位置点胶，满足点胶次数后主流程运行结束。

2.9 复位流程中控制3个轴回零，回零成功复位变量为true，主流程即可运行。

2.10 运行HMI
在下面区域调节轴运动位置与速度参数。

点击复位按钮，运行复位流程，控制轴3往负向回零后再控制轴1轴2同时回零。

点击执行，运行主流程，控制3个轴到达识别Mark位置，取图并通过图片框控件显示通过日志控件显示是否定位异常。

下拉列表用于调节运行模式，当运行模式为单次点胶，点胶次数参数无效。

3.异常处理

当相机已经连接至电脑，手动导入相机DLL相机资源管理器未设备到有相机时：查看电脑是否已经安装相机驱动，例如使用海康2D相机需安装MVS并配置相机IP；

当图像采集算子执行失败时：查看相机是否连接成功，不使用外部触发模式下的单帧采集在3秒内未接收到相机返回图像则认定采图失败；

定位异常时造成的原因包括采图质量是否聚焦、光源亮度、标定文件路径是否正确等，需具体场景调节配置。

审核编辑 黄宇