GraniStudio：相机标定例程

1.文件运行

导入工程
双击运行桌面GraniStudio.exe。

通过引导界面导入相机标定例程，点击导入按钮。

打开相机标定例程所在路径，选中相机标定.gsp文件，点击打开，完成导入。

2.功能说明

实现相机到标定位置进行标定。

注意:每次打开软件请先点击复位，确保位置安全；准备九点标定版；连接相机需加载对应GS提供的相机库，采用绝对路径，因此使用前如果相机库路径在电脑上没有，需手动导入相机DLL相机，使用过程如2.3所示。

2.1通过初始化运控板卡算子连接格拉尼总线型运控卡，导入工程自动进行连接，此算子为使用运控控制板卡的第一项操作，后续运控算子需引用其输出板卡对象才可使用。

2.2通过轴对象算子增加控制轴数量以及配置每个轴的初始参数，如轴导程比等参数，注意因为轴对象算子是为运控板卡对象中添加控制轴数，所以轴对象算子需引用运控板卡对象，轴对象算子需在初始化运控板卡算子后使用。

2.3通过相机资源管理器算子连接相机。

点击相机路径选择，路径跳转到软件根目录选择HardwareResources文件夹中的Camera文件夹。

根据相机型号选择Camera文件夹中对应的驱动库，例如设备使用海康相机，使用HIKGigECamera.dll加载显示到相机资源管理器列表，点击执行打开相机,完成相机连接。

2.4 使用全局变量定义标定位置以及轴运行速度变量。

2.5 使用日志工具创建日志存储路径。

2.6 使用光源初始化算子连接控制光源，控制器光源端口为固定COM3。

2.7 主流程中使用两轴插补算子控制轴1轴2运动到标定点，使用轴自动控制算子控制轴3移动到标定点，使用图像采集算子采集图片，使用前确认是否已经配置成使用设备上的相机，如果没有配置，需手动配置使用相机，否则无法正常取图。

使用一键九点标定算子进行标定，通过条件分支算子判断标定是否成功，记录标定是否成功。

按钮绑定事件可通过事件管理器进行查看。

2.10 运行HMI
在下面区域调节轴运动位置与速度参数。

点击复位按钮，运行复位流程，控制轴3往负向回零后再控制轴1轴2同时回零。

点击执行，运行主流程，控制3个轴到达标定位置，取图并通过图片框控件显示，记录标定结果，通过日志控件显示是否标定异常。

3.异常处理

当相机已经连接至电脑，手动导入相机DLL相机资源管理器未设备到有相机时：查看电脑是否已经安装相机驱动，例如使用海康2D相机需安装MVS并配置相机IP；

当图像采集算子执行失败时：查看相机是否连接成功，不使用外部触发模式下的单帧采集在3秒内未接收到相机返回图像则认定采图失败。

标定异常时造成的原因包括采图质量是否聚焦、光源亮度、识别九点是否正确等，需具体场景调节配置。

审核编辑 黄宇