Profinet转EtherCAT主站网关用西门子1200控制EtherCAT伺服。

YC-ECTM-PN是PN(Profinet)转EtherCAT网关，通过数据映射方式工作。
YC-ECTM-PN在PN侧作为PN从站，接西门子PLC的Profinet口；在ETHERCAT侧做为ETHERCAT主站，接ETHERCAT从站，如伺服驱动器、变频器等。使用场景：西门子PLC使用Profinet控制ETHERCAT从站。

PN侧支持PNRTRealTimeClass1，ClassAandB；ETHERCAT侧支持COE。



四、应用实例
实例拓扑如下图，用西门子1200/200Smart控制ETHERCAT伺服。

汇川SV660N伺服驱动器EtherCAT部分简介（参考SV660N手册）：
SV660N是汇川EtherCAT交流伺服驱动器。
采用的是IEC61800?7(CiA402)?CANopen运动控制子协议。仅支持DC同步模式。同步周期由SYNC0控制。
支持7种控制模式。

本例程采用“周期同步位置模式”，模式字为8。
SV660N可用PDO如下：

根据SV660N手册，使用“周期同步位置模式”可以使用固定映射RPDO
0x1701和TPDO0x1B01。这两个PDO映射参数如下图所示：

1、连接硬件，电脑连接Config口用来配置ETHERCAT部分，电脑连接Profinet
口用来组态Profinet。EtherCAT口只用来连接伺服驱动器。
2、安装配置软件、拷贝xml文件、启动配置软件
3、在从站列表添加配置SV660N从站，在“常规”里面设置同步模式，在过程数据里面配置PDO。

4、选择电脑网卡，搜索并配置网关

博途v15下添加PN端设置
打开博途v15，点击新建工程，输入工程名称，安装GSD文件

2、添加PLC，根据现场实际PLC型号添加

3、添加网关

4、给网关添加输入输出，根据导出的excel表格计算出来需要12个字节Q
和28个字节I，可以给插槽如下：

如上图所示PN端输出占了12个字节QB2-QB13，输入占了28个字节
IB2-IB29。

5、设置设备名称，组态页面和网关实际名称要一样

如果实际设备名称和组态名称不同需要修改到相同，否则无法组态成功。

6、下载程序并建立监控表，通过CIA402规约引导伺服启动

这里只显示了部分对象，没有将所有对象显示出来。当Statusword是0x1650，所以Controlword写入6。

当Statusword是0x1631，所以Controlword写入7。

当Statusword是0x1633，所以Controlword写入15。

此时Statusword是0x1637，至此，伺服已经启动。

之后可以看到伺服当前位置Positionacutal是12，直接给目标位置Target
position一个新值1000000，写入去，此时伺服会转动一下，并且当前位置值变成了999998。

附录：
CIA402状态引导图

审核编辑 黄宇