【干货分享】米尔NXP i.MX 91开发板移植运行IGH EtherCAT主站

本文介绍了如何将IGH EtherCAT主站移植到米尔NXP i.MX 91开发板上并运行。
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米尔基于NXP i.MX91的核心板及开发板，搭载新一代入门级NXP i.MX91处理器，内核Cortex-A55，主频高达1.4 GHz ；支持 LPDDR4 增强可靠性和平台寿命，支持双千兆以太网和双 USB 端口等丰富外设。

一、项目介绍

前面我们介绍了怎么让开发板运行在高实时性的系统环境下，让它满足工业自动化、汽车电子应用要求；米尔NXP i.MX91开发板上面集成了2路RGMII千兆以太网接口，我们可以用它来运行工业以太网通信应用。

二、IGH EtherCAT移植

1. 拉取开源IGH EtherCAT仓库

gitclonehttps://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.gitcdethercatsource~/myd-lmx91-toolchain/environment-setup-armv8a-poky-linux

2. 配置用户空间程序

# 运行bootstrap脚本./bootstrap# 配置用户空间程序./configure \ --host=aarch64-poky-linux \ --with-linux-dir=/home/hywing/workspace/myir-imx-linux \ --enable-8139too=no \ --enable-e100=no \ --enable-e1000=no \ --enable-e1000e=no \ --enable-igb=no \ --enable-usb=no \ --enable-generic=yes \ --enable-cycles=yes \ --enable-tool=yes \ --enable-script=yes \ --enable-rtdm=no \ --prefix=/usr/local

3. 编译驱动模块

# 编译主驱动模块：ec_generic.kocd../mastermake -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules
# 编译通用驱动模块：ec_master.kocd../devicesmake -C /home/hywing/workspace/myir-imx-linux M=$(pwd) modules

4. 安装验证

ethercatlibethercat.solibethercat.aec_generic.koec_master.koethercat.conf

三、EtherCAT配置

1. 网卡配置 ：/etc/ethercat.conf。

MASTER0_DEVICE="eth0"MASTER0_BACKUP_DEVICE="eth1"MASTER0_BACKUP="eth1"MASTER0_UPDATE_MS="1"MASTER0_VIRTUAL="no"

2.装载驱动

# 加载主驱动模块sudomodprobe ec_master# 加载通用驱动模块sudo modprobe ec_generic

3.设置开发板为主站状态

./ethercat master

4.获取ESC从站配置信息

从站的配置信息跟上面是一致的，说明EtherCAT通信成功了

四、测试

1. 命令行使能ESC从站LED亮灭。

whiletrue; do ethercat cstruct0x70100x000x000x000x02; sleep0.5; ethercat cstruct0x70100x000x000x000x00; sleep0.5; done;