有哪些主流AMR磁性编码器？功能如何？

针对人形机器人应用,AMR磁性编码器选型都需要注意什么？

一.选型关键参数

分辨率与精度

核心关节需14位以上，辅助关节可选12位。

输出接口

SPI/I2C（数字系统优先） vs ABZ（兼容传统驱动器）。

环境适应性

温度范围、防水防尘等级（如IP67）。

集成功能

内置故障检测,如磁场异常报警等。

二.配套磁铁选择推荐磁铁类型：径向充磁的环形磁铁（如NdFeB）。安装间距：通常2~5mm（需参考编码器数据手册）。磁场强度：建议50~100mT（过高可能导致AMR饱和）。三.主流AMR磁性编码器推荐

1. 高精度型号（适用于核心关节）

TDK TAS2141

分辨率：14~16位（0.022°精度）

特点：集成数字信号处理（DSP），支持SPI/PWM输出，抗磁场干扰强。

适用场景：人形机器人髋关节、肩关节等高精度控制。

AMS AS5047P

分辨率：14位（0.022°），支持绝对位置输出。

特点：内置动态角度误差补偿，工作温度-40°C~150°C。

优势：适合高温环境（如电机附近）。

2. 紧凑型型号（适用于灵巧手/手指关节）

Allegro A1335

分辨率：12~14位，支持360°连续旋转检测。

特点：超小封装（3mm×3mm），低功耗（1.8V供电）。

适用场景：空间受限的多指关节集成。

Melexis MLX90316

三轴AMR，支持3D磁场检测（可测倾斜+旋转）。

特点：模拟/数字输出可选，抗机械振动。

应用：头部或躯干姿态复合检测。

3. 高性价比型号（适合消费级机器人）

MagnTek MT6701

分辨率：12位（0.088°），ABZ正交输出。

特点：成本低，兼容传统增量式编码器接口。

适用：教育或轻型人形机器人。

Sensitec GmbH SMD系列

工业级AMR，IP67防护，抗冲击振动。

适用：户外或高动态运动机器人。