又一家企业布局人形机器人业务

“Hi!需要一杯咖啡吗?”一台小巧的双臂机器人端坐在工作桌前，双目相机的视觉算法中似乎透露着关怀的眼神，上个世纪50年代科幻小说中机器人服务人类的场景，如今已经映入现实。

这款双臂人形机器人名叫“Marvin”，单臂具有7个自由度，双臂最大负载可以达到25kg, 已经实现小批量交付，来自天机。

2025年被业界视为人形机器人“量产元年”，智能机器人的批量化、商业化落地，将为机器人行业变革带来无限可能。天机董事长陈曦认为，机器人行业将迎来三大拐点——人形机器人进入量产元年、具身智能的多场景泛化，以及AI大模型重塑机器人决策范式。

因而，以“推动机器智能在工业与商业领域应用”为愿景的天机也在具身智能领域加速布局。

超轻量仿人双臂，助力商业化落地

Marvin的诞生，是偶然也是必然。

在2023年，一家与天机合作紧密的客户找到天机研发团队，希望天机能够为其量身定制一款双臂机器人，经过技术试验和产品打磨，天机研发团队认为，展望AI大模型技术发展和人机深度协作的前景，双臂机器人将是一个承载新技术、开拓新应用的机会。

从最初的定制化，再到标准化样机，前后经历近一年时间的打磨，在2024年7月，天机发布了首款全关节力控双臂机器人Marvin。

Marvin的名字来源于古英语，意为“朋友”，带有友善、温暖、亲密等寓意，Marvin在技术与设计上的匠心巧思，将助力具身智能企业构建更美好的人机协同生态。

Marvin采用了仿人设计，每只手臂具有7个关节，突破了传统六轴机械臂的运动限制，在避障能力、任务适应性和人机交互安全性上实现质的飞跃。

Marvin目前有2个规格款式，分别适用于工业和商用场景。M6工业规格具备大负载、高刚性、高精度的特点，单臂负载为6kg，双臂最大负载25kg，重复定位精度可实现±0.03mm，目前已用于汽车零部件、3C电子加工等行业。

M3商用款采取超轻量化设计，单臂自重为7.5kg，双臂最大负载10kg，具有为更小巧的工作范围，重复定位精度可实现±0.05mm，已经应用在多个商用场景。

为了让机器人的肢体更加灵活敏捷，超轻量化、多自由度、更加柔性控制是人形机器人技术发展的显著特点。

Marvin在设计时就考虑到了机体轻量化，从驱动器、电机、减速器等核心零部件到双臂均进行了尺寸缩小和定制化设计，机体选用轻量化的钛合金和镁合金材料，在提高响应速度的同时还降低了能耗。

Marvin M6负载自重比达到1:1.6，而一般协作臂的负载自重比在15之间，相比同等负载的协作机械臂重量减轻了一半以上。

Marvin的灵活性还体现在其具备全方位开发接口，可以提供ROS/ROS2、Python、Web API等多个高响应接口和开发套件，覆盖机器人应用开发的全流程，还提供各种算法SDK。

高工机器人调研发现，去年许多企业热衷于采购一体化关节模组搭载到本体进行研究，但在今年，采购整机、整臂解决方案的企业在增加，产业链的角色分工在加速，同时市场参与者不只是人形机器人企业，越来越多工业机器人厂商也将推出双臂人形机器人方案。

为什么天机首款人形产品是双臂机器人?天机研发总监黄绍平表示，当前人形机器人的技术流派众多、形态构造各异，有双足式、轮式、轮足式等等，但无论怎么改变，人形机器人对于上半身操作臂的需求始终是避不开的，2025年有望成为双臂人形机器人商业落地的一年。

此外，相比具身智能、AI大模型基因入局的初创企业，工业机器人、协作机器人厂商在人形机械臂的研发上也更具有经验积累优势。

率先应用MEMS技术，实现全身柔顺力控

Marvin从设计之初的定位，就是走“全机身力控柔顺控制”的路线，而非单独依靠末端六维力传感器实现力控，这种高精度力控技术的关键在于实现力控传感器、关节模组的一体化。

依靠传统电流控制技术很难实现柔顺力控，天机在Marvin双臂机器人的每个关节中都内置了自研的MEMS力矩传感器，末端力控精度在0.5N内，在执行任务过程中，面对外界环境的触碰，关节扭矩控制会自动触停，并运行基于阻抗的位置控制，确保在交互过程中的柔性和安全性。

在软件层面，Marvin的运动控制集成了运动学、动力学、双臂协作、振动抑制和力控算法，整体提升机械臂运动表现，能够抑制震动和抖动，让双臂能够流畅协同，支持丝滑拖拽示教功能。即使是在搭载了AGV、双足等下半身的移动场景，智能算法也能让双臂实现精准感知和环境自适应。

天机是国内最早将MEMS技术应用在机器人关节模组的机器人公司之一，团队具有3年以上MEMS技术的研发积累经验。

MEMS方案有诸多优势，比如半导体感应芯片的灵敏度是传统方案的10倍、稳定性是传统方案的20倍，通过采取特殊不锈钢基材与结构设计，相比其他技术路线的传感器刚性能够提升一倍，显著增强人形机器人的抗冲击性能。

内置MEMS力矩传感器的另一个巨大优势，在于MEMS力传感器更容易实现自动化量产，一旦实现批量交付，成本将大幅降低。

黄绍平在接受高工机器人调研时表示：“我们希望通过自研技术或者国内供应链伙伴的技术，把成本做低，只有让大家都用得起，双臂机器人才有意义。”

他表示，目前天机Marvin双臂机器人大多是根据企业的定制化需求进行产品交付，今年目标出货量在1000台以上，今年下半年深圳工厂完成产能扩容后，将会加快交付和量产的速度。

目前人形机器人还没有一条相对统一的技术路线，从人工智能技术切入人形机器人的企业，大多专注在大模型“大脑端”的研发，往往容易忽视机器人本体硬件和运动控制系统的重要性。

波士顿动力公司创始人马克·雷伯特曾指出，“我们相信开发优秀硬件和软件同样重要”。

许多从协作机器人单臂路线出发研究人形机器人的厂商，还是延续了当初UR的技术路线和生态试图破局。有业内人士向高工机器人表示，“现在人形机器人行业的技术路线还处于极度不确定状态，不要盯着今天赛道里的明星企业多风光，很有可能哪天突然一个初创企业起来，用新技术把整条赛道都干翻了。”

从落地层面来看，业界众多厂商已经达成了统一意见：人形机器人首先会在工业场景落地。工业场景更讲究稳定性、可靠性，需要能够实现群体协作，在经过大模型加持与持续训练后，能够完成泛化任务。

黄绍平认为，面对人形机器人行业日新月异的发展，未来技术路线可能千变万化，未知因素太多，“但当前可以笃定的是，行业迫切需要可交付的产品，我们需要和客户携手一起向前走，去推动和赋能更多的应用场景落地。”