机器人行业的上游和中游龙头公司全梳理！

马斯克对机器人的定位是：Optimus机器人尚处于研发早期；只是替代人类做简单工作，不能做复杂工作；特斯拉做布局人工智能，而非全面人工智能。从这个定位可以看出来，人形机器人还处于研发早期，距离真正上市还很远，所以人形机器人目前处于产业早期阶段。

中国自2013年以来一直是全球工业机器人的最大市场，年装机量超过后面的日本、美国、韩国之和，行业长期需求广阔，处于景气上行通道。随着AI+机器人时代来临，工业机器人有望迎来高速繁荣期。师姐建议大家长期跟踪产业链相关个股，可以做个长周期的埋伏，未来必然会有一个更大的爆发。

工业机器人的上游包括控制器、伺服系统、减速机等零部件领域。

中游为整机制造行业。

下游是系统集成环节，以自动化设备生产商（即系统集成商）为主，涵盖焊接、机械加工、装配、搬运、分拣、喷涂等生产领域。

终端客户包括汽车、电子、金属、塑料、食品、生化等行业。

产业链最重要的是上游几个环节，控制器、伺服系统（伺服驱动和伺服电机）、减速器这3大核心零部件占机器人整机产品成本的70%左右。其中，减速器占整机成本的36%，伺服占24%，控制器占12%，其他部分就很低占比了。

一、【减速器】

减速器是工业机器人中价值占比最高的核心零部件，多个齿轮组成的传动零部件，利用齿轮改变电机转速，可实现精密控制。

与通用减速器相比，机器人用减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。

减速器主要分为谐波减速器和RV减速器。

谐波减速器的行业龙头股公司：国产替代趋势很明显，目前已涌现出如绿的谐波、来福等优质厂商，仅绿的谐波已达到25%的市场份额。下图是谐波减速器的每个公司的市场份额。

RV减速器是由一个行星齿轮减速器的前级和一个摆线针轮减速器的后级组成。RV减速器有较高的技术和投资门槛。

RV减速器的行业龙头：国际上，纳博特斯克占据垄断地位。国内厂商如双环传动、中大力德、南通振康等国产化进程较快。其中双环传动新研制的大负载及高功重比的系列化减速机产品已成功批量应用于国内主流机器人产品中，已基本实现机器人减速器产品全覆盖。

二、【伺服系统】

伺服系统是工业机器人主要的动力来源，由伺服驱动器、伺服电机、反馈装置三部分组成。

伺服是国产化很高的环节，国产品牌已经打破外资品牌垄断格局、处于成长阶段，份额持续提升。

2017-2022年，汇川技术、禾川技术、埃斯顿三家企业的市场份额从13%增长到35%，提升非常明显。下图是具体的市场份额图：

三、【控制器】

作为机器人三大零部件之一，控制器是工业机器人的大南，对机器人的性能起着决定性作用。

控制器也是国产化率很高的行业，国内知名厂商均自主研发了自家的控制系统。包括新松机器人、埃斯顿、华中数控、新时达、汇川技术等。也有一批专业的控制器服务商，英威腾、卡诺普等。

四、【机器人整机】

顾名思义，这个就是生产制造机器人整机的厂商，国际上有四大家族：FABUC（发那科）、ABB、KUKA（库卡）、YASKAWA（安川），再加上爱普生，占据全球50%的份额，国内市占率超过40%。

国内厂商，机器人整机包括埃斯顿、汇川技术、埃夫特、机器人、新时达、拓斯达等。这几个头部厂商有望成为引领替代四大家族的国内机器人品牌。

综上，机器人产业的这些公司值得长期跟踪和重视：

上游：

减速器：谐波减速器（绿的谐波）、RV减速器（双环传动、中大力德）。

伺服系统：汇川技术、禾川技术、埃斯顿。

控制器：新松机器人、埃斯顿、华中数控、新时达、汇川技术。

中游：

机器人整机：埃斯顿、汇川技术、埃夫特、机器人、新时达、拓斯达。