如何避免机器人在低环境温度下启动时出现问题？

热身暖动机:

如果机器人在低环境温度下启动，则会导致减速器中的摩擦增大。这可能导致一个轴（或多个轴）的电动机电流达到最大值。这将使机器人停止运行，并且机器人控制器会生成错误消息“超出调节器极限<轴号>”。

为避免这种情况，可以在预热阶段监控电动机电流。如果达到定义值，则机器人控制器会降低运动速度。反过来，这会降低电动机电流。

监视涉及PTP运动和PTP-CP近似定位块。不监视CP运动（包括样条曲线），并且不会降低其速度。

配置热身:

打开文件R1 Mada $ machine.dat。设置变量$WARMUP_RED_VEL =TRUE

预热顺序:

1.$ WARMUP_RED_VEL = TRUE

2.AUT EXT模式

3.机器人被认为是冷的。这适用于以下情况：

冷启动

或$ COOLDOWN_TIME已过期。

或$ WARMUP_RED_VEL已从FALSE设置为TRUE。

根据$ machine.dat中的以下示例值进行排序：

BOOL $WARMUP_RED_VEL = TRUE

REAL $WARMUP_TIME = 30.0

REAL $COOLDOWN_TIME = 120.0

INT $WARMUP_CURR_LIMIT = 95

INT $WARMUP_MIN_FAC = 60

REAL $WARMUP_SLEW_RATE = 5.0

1. 冷机器人启动。监视电机电流30分钟（$ WARMUP_TIME）。

2. 如果轴的电机电流超过最大允许电机电流的95％（$ WARMUP_CURR_LIMIT），则会触发监视。然后，机器人控制器将生成消息“预热激活”并减少内部超驰。机器人减速，电机电流下降。KCP上的程序倍率保持不变！内部倍率最大减少到编程倍率的60％（$ WARMUP_MIN_FAC）。无法影响降低内部倍率的速度。

3. 一旦不再触发监视，机器人控制器将再次增加内部倍率。在达到最低$ WARMUP_MIN_FAC之前，通常是这种情况！机器人再次加速。

每秒一次，机器人控制器将边沿朝编程的倍率方向回退。$ WARMUP_SLEW_RATE确定增长率。在该示例中，内部倍率每秒增加5％。

4.机器人可能仍未加热，因此电机电流可能再次超过最大$ WARMUP_CURR_LIMIT。机器人控制器的反应（在$ WARMUP_TIME内）与第一次相同。

5.如果机器人的温度足够高，可以使机器人控制器将内部倍率一直增加到编程的倍率，则机器人控制器会停用消息“预热激活”。

6.30分钟后（$ WARMUP_TIME），机器人将被预热，并且不再监视电动机电流。

以下事件记录在文件“ Warmup.LOG”（路径“ KRC： Roboter Log ”）中：

监视有效：监视电动机电流。

监视无效：不监视电动机电流。

主动控制：降低速度。

控制无效：速度再次对应于编程的倍率。

例如:

Date: 21.08.08 Time: 1457 State: Monitoring active

Date: 21.08.08 Time: 1406 State: Controlling active

Date: 21.08.08 Time: 1407 State: Controlling inactive

Date: 21.08.08 Time: 1843 State: Monitoring inactive

预热的系统变量:

责任编辑PSY

原文标题：KUKA VW 机器人热身

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