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今天，正运动小助手给大家分享一下运动控制器之ZMC420SCAN控制器如何操作进行双振镜运动。
一ZMC420SCAN硬件介绍
1.功能介绍
ZMC42 0SCAN总线控制器支持ECAT/RTEX总线连接，支持最多达20轴运动控制，支持直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴设置等; 采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。ZMC420SCAN总线控制器支持脉冲轴/总线轴/振镜轴混合插补。
ZMC420SCAN系列运动控制器支持以太网，RS232通讯接口和电脑相连，接收电脑的指令运行，可以通过CAN总线去连接各个扩展模块，从而扩展输入输出点数或运动轴。
ZMC420SCAN系列运动控制卡的应用程序可以使用VC,VB，VS，C++，C#等软件来开发，程序运行时需要动态库zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试、方便观察。
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2.硬件接口
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通用输入口电路
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通用输出口电路
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本地脉冲轴说明
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本地振镜轴接口说明
3.振镜控制过程
激光振镜是一种专门用于激光加工领域的特殊的运动器件，激光振镜头内包含的主要元件是激光发生器，两个电机和两个振镜片，它靠两个电机分别控制两个振镜片X和Y反射激光，形成XY平面的运动，这两个电机使用控制器上的振镜轴接口控制。
激光振镜不同于一般的电机，激光振镜具有非常小的惯量，且在运动的过程中负载非常小，只需要带动反射镜片，系统的响应非常快。
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振镜工作
ZMC420SC AN支持XY2-100振镜协议，支持运动控制与振镜联合插补运动。
上位机通过网口与控制器相连，通过XY2-100振镜协议进行控制振镜轴的运动，通过总线协议或者脉冲模式控制伺服轴运动。
使用ZMC420SCAN控制器的振镜轴接口连接激光振镜头，每个振镜轴接口内包含两路振镜通道信号，分别控制振镜片X、Y的偏转，从而控制了激光打到工件的位置。
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4. 控制器PWM模拟量介绍
ZMC420SCAN的外部通用输出口0-11都具有PWM输出功能，PWM 输出受正常输出功能的控制，只有输出口状态ON的时候PWM才能实际输出，这样可以用来控制激光能量 。
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ZMC420SCAN控制器存在两路模拟量输入输出，可进行控制激光器能量输出，模拟量精度为12位。(DA采用了内部电源)
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5.控制器基本信息
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轴0-3为普通脉冲轴，振镜0为轴4、轴5控制振镜XY，振镜1为轴6、轴7控制XY。
二C++ 进行振镜+运动控制开发
1. 新建MFC项目并添加函数库
(1)在VS2015菜单“文件”→“新建”→ “项目”，启动创建项目向导。
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(2)选择开发语言为“Visual C++”和程序类型“MFC应用程序”。
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(3)点击下一步即可。
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(4)选择类型为“基于对话框”，下一步或者完成。
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(5)找到厂家提供的光盘资料，路径如下(64位库为例)。
A.进入厂商提供的光盘资料找到“8.PC函数”文件夹，并点击进入。
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B.选择“函数库2.1”文件夹。
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C.选择“Windows平台”文件夹。
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D.根据需要选择对应的函数库这里选择64位库。
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E.解压C++的压缩包,里面有C++对应的函数库。
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F.函数库具体路径如下。
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(6)将厂商提供的C++的库文件和相关头文件复制到新建的项目里面。
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(7)在项目中添加静态库和相关头文件。
A.先右击项目文件，接着依次选择:“添加”→“现有项”。
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B.在弹出的窗口中依次添加静态库和相关头文件。
(8)声明用到的头文件和定义控制器连接句柄。
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至此项目新建完成，可进行MFC项目开发。
2.查看PC函数手册，熟悉相关函数接口
(1)PC函数手册也在光盘资料里面，具体路径如下：“光盘资料\8.PC函数\函数库2.1\ZMotion函数库编程手册 V2.1.pdf”
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(2)链接控制器，获取链接句柄。
ZAux_OpenEth()接口说明：
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(3)振镜运动接口。
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为振镜运动单独封装了一个运动接口，使用movescanabs指令进行运动，采用FORCE_SPEED参数设置运动过程中的速度，运动过程中基本不存在加减速过程，支持us级别的时间控制。
3. MFC开发控制器双振镜运动例程
(1)例程界面如下。
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(2) 链接按钮的事件处理函数中调用链接控制器的接口函数 ZAux_OpenEth()，与控制器进行链接,链接成功后启动定时器1监控控制器状态。
//网口链接控制器
void CSingle_move_Dlg::OnOpen()
{
? ? char? ?buffer[256];?
? ? int32 iresult;
? ? //如果已经链接，则先断开链接
? ? if(NULL != g_handle)
? ? {
? ? ? ? ZAux_Close(g_handle);
? ? ? ? g_handle = NULL;
? ? }
? ? //从IP下拉框中选择获取IP地址
? ? GetDlgItemText(IDC_IPLIST,buffer,255);
? ? buffer[255] = '\0';
? ? //开始链接控制器
? ? iresult = ZAux_OpenEth(buffer, &g_handle);
? ? if(ERR_SUCCESS != iresult)
? ? {
? ? ? ? g_handle = NULL;
? ? ? ? MessageBox(_T("链接失败"));
? ? ? ? SetWindowText("未链接");
? ? ? ? return;
? ? }
? ? //链接成功开启定时器1
? ? SetWindowText("已链接");
? ? SetTimer( 1, 100, NULL );??
}
?
（3）通过定时器监控控制器状态 。
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void CSingle_move_Dlg::OnTimer(UINT_PTR nIDEvent)?
{
? ? // TODO: Add your message handler code here and/or call default
? ? if(NULL == g_handle)
? ? {
? ? ? ? MessageBox(_T("链接断开"));
? ? ? ? return ;
? ? }
? ? if(1 == nIDEvent)
? ? {
? ? ? ? CString string;
? ? ? ? float position = 0;
? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos( g_handle,m_nAxis,&position);? ? ? ? ? //获取当前轴位置
? ? ? ? string.Format("振镜X1轴位置：%.2f", position );
? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURPOS )->SetWindowText( string );
? ? ? ? float NowSp = 0;
? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed( g_handle,m_nAxis,&NowSp);? ? ? ? ? //获取当前轴速度
? ? ? ? string.Format("振镜X1轴速度：%.2f", NowSp );
? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURSPEED)->SetWindowText( string );
? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis+1, &position);? ? ? ? ? //获取当前轴位置
? ? ? ? string.Format("振镜Y1轴位置：%.2f", position);
? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURPOS2)->SetWindowText(string);
? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis+1, &NowSp);? ? ? ? ? //获取当前轴速度
? ? ? ? string.Format("振镜Y1轴速度：%.2f", NowSp);
? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURSPEED2)->SetWindowText(string);
? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 2, &position);? ? ? ? ? //获取当前轴位置
? ? ? ? string.Format("振镜X2轴位置：%.2f", position);
? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURPOS3)->SetWindowText(string);
? ? ? ? NowSp = 0;
? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 2, &NowSp);? ? ? ? ? //获取当前轴速度
? ? ? ? string.Format("振镜X2轴速度：%.2f", NowSp);
? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURSPEED3)->SetWindowText(string);
? ? ? ? ZAux_Direct_GetDpos(g_handle, m_nAxis + 3, &position);? ? ? ? ? //获取当前轴位置
? ? ? ? string.Format("振镜Y2轴位置：%.2f", position);
? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURPOS4)->SetWindowText(string);
? ? ? ? ZAux_Direct_GetVpSpeed(g_handle, m_nAxis + 3, &NowSp);? ? ? ? ? //获取当前轴速度
? ? ? ? string.Format("振镜Y2轴速度：%.2f", NowSp);
? ? ? ? GetDlgItem(IDC_CURSPEED4)->SetWindowText(string);
? ? ? ? int status = 0;?
? ? ? ? ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);? ? ? ? ? ?//判断当前轴状态
? ? ? ? if (status == -1)
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：停? 止" );
? ? ? ? }
? ? ? ? else
? ? ? ? {
? ? ? ? ? ? GetDlgItem( IDC_CURSTATE )->SetWindowText( "当前状态：运动中" );
? ? ? ? }?
? ? }
? ? CDialog::OnTimer(nIDEvent);
}
?
（4）通过启动按钮的事件处理函数获取编辑框的移动轨迹，并设置振镜轴参数操作振镜轴运动。
void CSingle_move_Dlg::OnStart()? ? ? ? //启动运动
{
? ? if(NULL == g_handle)
? ? {
? ? ? ? MessageBox(_T("链接断开状态"));
? ? ? ? return ;
? ? }
? ? UpdateData(true);//刷新参数
? ? int status = 0;?
? ? ZAux_Direct_GetIfIdle(g_handle, m_nAxis,&status);? ? ? ? ? ?//判断当前轴状态?
? ? if (status == 0) //已经在运动中
? ? {?
? ? ? ? return;
? ? }?
? ? //设定轴类型 1-脉冲轴类型? ?
? ? for (int i = 4; i < 8; i++)
? ? {
? ? ? ? ZAux_Direct_SetAtype(g_handle, i, m_Atype);
? ? ? ? ZAux_Direct_SetMerge(g_handle,i,1);
? ? ? ? //设置脉冲当量
? ? ? ? ZAux_Direct_SetUnits(g_handle, i, m_units);
? ? ? ? //设定速度，加减速
? ? ? ? ZAux_Direct_SetLspeed(g_handle, i, m_lspeed);
? ? ? ? ZAux_Direct_SetSpeed(g_handle, i, m_speed);
? ? ? ? ZAux_Direct_SetForceSpeed(g_handle, i, m_speed);
? ? ? ? ZAux_Direct_SetAccel(g_handle, i, m_acc);
? ? ? ? ZAux_Direct_SetDecel(g_handle, i, m_dec);
? ? ? ? //设定S曲线时间 设置为0表示梯形加减速?
? ? ? ? ZAux_Direct_SetSramp(g_handle, i, m_sramp);
? ? }
? ? //使用MOVESCANABS运动
? ? int axislist[2] = { 4,5 };
? ? float dposlist[2] = { 0,0 };
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? CString str;
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX1)->GetWindowText(str);
? ? float dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY1)->GetWindowText(str);
? ? float dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX2)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY2)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX3)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY3)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX4)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY4)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? //第二个振镜运动
? ? //使用MOVESCANABS运动
? ? axislist[0] = 6;
? ? axislist[1] = 7;
? ? dposlist[0] = 0;
? ? dposlist[1] = 0;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX5)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY5)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX6)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY6)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX7)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY7)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSX8)->GetWindowText(str);
? ? dbx = atof(str);
? ? GetDlgItem(IDC_EDIT_POSY8)->GetWindowText(str);
? ? dby = atof(str);
? ? dposlist[0] = dbx;
? ? dposlist[1] = dby;
? ? ZAux_MoveScanAbs(2, axislist, dposlist);
? ? UpdateData(false);??
}
?
(5) 通过断开按钮的事件处理函数来断开与控制卡的连接。
void CSingle_move_Dlg::OnClose()? ? ? ? //断开链接
{
? ? // TODO: Add your control notification handler code here
? ? if(NULL != g_handle)
? ? {
? ? ? ? KillTimer(1);? ? ? ? ? ? //关定时器
? ? ? ? KillTimer(2);
? ? ? ? ZAux_Close(g_handle);
? ? ? ? g_handle = NULL;
? ? ? ? SetWindowText("未链接");
? ? }
}
?
（6）通过坐标清零按钮的事件处理函数移动振镜轴回零到中心零点位置，不直接使用dpos=0，修改振镜轴坐标。
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void CSingle_move_Dlg::OnZero()? ? ? ? ? //清零坐标
{
? ? if(NULL == g_handle)
? ? {
? ? ? ? MessageBox(_T("链接断开状态"));
? ? ? ? return ;
? ? }
? ? // TODO: Add your control notification handler code here
? ? int axislist[2] = { 4,5 };
? ? float dposlist[2] = { 0 };
? ? ZAux_Direct_MoveAbs(g_handle,2,axislist,dposlist);? ? ? ? //设置运动回零点
}
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三调试与监控
编译运行例程，同时通过ZDevelop软件连接控制器对控制器状态进行监控 。
1. ZDevelop软件连接控制器监控控制器的状态，查看振镜轴对应参数，并可搭配示波器检测双振镜轨迹。
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设置振镜轴运动，首先需要将轴类型配置成 21振镜轴类型，并对应配置振镜轴的速度加减速等参数才可操作振镜进行运动。
2. 通过ZDevelop软件的示波器监控双振镜运动运行轨迹。
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示波器双振镜运动的运行轨迹示例图
本次，正运动技术开放式激光振镜+运动控制器(六)：双振镜运动，就分享到这里。
审核编辑：汤梓红
工商网监
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