Apollo的三个问题和解答控制命令计算出来是发布给谁呢?
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控制命令计算出来是发布给谁呢？ROS吗？
很好的问题，Control_command经过控制模块输出为车辆的控制信息之后，作为与车辆交互的指令，传递给CANBUS模块，由该模块解析为CAN协议报文与车辆交互，且得到指令的执行反馈，并将反馈结果发布为车辆底盘信息（Chassis_detail）。
2
如何在Apollo 2.5中使用传感器（Camera、LIDAR等），并实时查看其数据呢？ROS中使用传感器，运行相应Node就可以，那Apollo该怎么用呢？怎么知道Apollo是不是成功读取了传感器数据呢？
Apollo提供了diagnostics.sh这样的Topic监控工具，你可以随时看到各个传感器的数据字段情况 scripts/diagnostics.sh。
3
关于这次Apollo 3.0提出的新的仿真系统，在开发者主页并没有开放，想请问一下在哪里能够申请使用接口呢？我们对联合Carmaker/Carsim 还有本次大会上展示的VR 3D仿真非常感兴趣。
云端仿真对外服务开放Logsim回放型和基于Agentserver的Worldsim仿真，且百度内部会联合部署Carmaker/Carsim做联合仿真，但此功能未在云端开放，另外VR 仿真涉及超级数据采集车和Image重建，目前主要提供内部。
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原文标题：Apollo问答 | 控制命令计算出来是发布给ROS吗？
文章出处：【微信号：Apollo_Developers，微信公众号：Apollo开发者社区】欢迎添加关注！文章转载请注明出处。
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