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Bracc.ino机械臂开源分享

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资料介绍

描述

Bracc.ino 是一个简单的关节臂，由 6 个伺服电机组成，由 Arduino 手柄通过蓝牙控制。它是作为一个学校项目诞生的，其目的是模拟工业机器人。经过不同的尝试，我们可以找到正确的前进方式，我们可以移动机器人。

为了创建最终原型，我们使用不同的生产方法，例如使用激光切割机制作结构，使用 3D 打印机制作销钉、夹具和底座。

手臂运动由 Arduino 板控制。我们可以使用两个板之间的蓝牙通信发送有关要执行哪个动作的信息。我们决定使用传感器 HC-05 来执行此操作。

1 / 3 ?激光切割原型

蓝牙通讯

蓝牙通信包括通过射频发送和接收信息。在不需要电线的情况下发送数据可能很有用。所以我们决定找到一种方法来为我们的机械臂创建一个游戏手柄。我们发现使用 Arduino 是可能的。使用蓝牙模块 HC-05，我们可以通过设备接收数据，但是，对传感器进行编程，我们也可以将数据发送到另一个 HC-05。所以我们找到了一种方法来编程和更改模块配置。向对方发送数据的模块称为 MASTER，而接收器则称为 SLAVE。所以这两种配置有些不同，但有一些共同点。基本上，要点是：

将两个 Arduino 与 HC-05 传感器连接，为 EN 引脚（或键）供电 5V。然后上传一个空草图并打开串行通信。为了简化程序，我们可以使用两个不同的 Arduino IDE 窗口同时连接两个板。

现在在串口监视器上写一些文字，我们可以更改蓝牙配置。

1 / 2 ? HC-05：蓝牙模块

从配置：serialmonitorsequence

写“AT” ，直到回复“OK”。

AT+UART=38400。它设置波特率，蓝牙为 38400 波特。

AT+角色=0。将 HC-05 设置为从属模式。

AT+CMODE=0。它仅用于连接配对设备

AT+PSWD=1234。设置密码。对主传感器也使用相同的方法很重要。

主机配置：串口监控序列

写“AT”，直到回复“OK”。

AT+UART=38400。它设置波特率，蓝牙为 38400 波特。

AT+角色=1。将 HC-05 设置为主模式。

AT+RMAAD。清除之前配对的设备。

AT+复位。重置模块。

AT+CMODE=0。

AT+INQM=0、5、9。

AT+初始化。

AT+查询。最后三个命令帮助我们搜索从模块。最后一条命令返回模块附近设备的地址。

现在我们必须复制正确的地址。如果我们有多个，我们可以控制正确的设备在“AT+RNAME=<地址>之后粘贴地址。使用逗号而不是冒号很重要。

找到正确的设备，写“AT+PAIR=
, 9”

AT+BIND=<地址>。

AT+CMODE=1。

AT+LINK=<地址>

如果我们收到“OK”的回复，我们就成功配对了两个蓝牙模块。

有关配对过程的更多信息，请访问链接：

http://www.martyncurrey.com/connecting-2-arduinos-by-bluetooth-using-a-hc-05-and-a-hc-06-pair-bind-and-link/

结构说明

学校给了我们很多机会来学习如何使用激光切割和 3D 打印技术。所以我们能够创建一个手臂结构，开始在 3D 软件上绘制它，比如“SolidWorks”。然后，出于美观的原因，我们选择使用激光切割机生产结构部件，并使用 3D 打印机制作夹具和底座。操纵杆也是由 3d 打印机创建的。

3D 文件可以在 GrabCAD 平台上的链接中轻松找到：

https://grabcad.com/library/bracc-ino-1

1 / 2 ?臂组件

手柄

伺服

使用伺服电机移动手臂的关节。它们易于使用，带有 Arduino 库，我们可以非常轻松地控制电机角度。但是为了提升结构，我们必须使用一些不同的伺服，具有更高的失速扭矩。伺服MG996R，帮助我们抬起所有的手臂。此外，这种伺服是数字类型的，也就是说它们比普通的更准确。我们还必须使用库而不是普通的库。前一个有更多的功能，可以帮助我们模拟更流畅的动作。它还具有控制舵机速度和以异步方式移动它们的功能。

该库可以在以下链接中找到：

https://github.com/netlabtoolkit/VarSpeedServo