使用myCobot 280机械臂结合ROS2系统搭建机械分拣站

一、引言

这篇文章是来自Automatic Addison的开源项目，已获作者授权转载自github。本项目的主要内容是使用myCobot 280机械臂结合ROS2系统搭建机械分拣站。

原文链接来自：https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2

作者博客: https://automaticaddison.com/create-and-visualize-a-robotic-arm-with-urdf-ros-2-jazzy/

作者在他的博客中提供了关于如何从头开始构建ROS2项目的详细教学。但是如果想快速测试该项目，可以按照下文介绍的步骤进行操作。

二、准备工作与技术介绍

1、开发环境

本教程在Ubuntu 24.04中使用ROS2 Jazzy进行了测试和验证。尽管它应该在其他环境中工作，但建议按照指定设置中的说明来获得最佳的兼容性和性能，或者使用Docker拉取镜像（在Ubuntu20.04中成功测试）。请确保RViz、MoveIt、Gazebo和其他组件的正确配置正确，以减少不必要的错误。本文所使用的编译语言为Python。

2、技术介绍

myCobot 280系列简介：myCobot 280系列机械臂是专门为研究、教育、技术应用和商业展览而开发的6-DOF协作机器人。由于它们是轻量级的桌面机械臂，因此它们非常适合所有年龄段的开发人员来学习和探索机器人技术。我们为开发人员提供了开源的机械臂urdf模型来使用。

ROS1: https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros

ROS2: https://github.com/elephantrobotics/mycobot_ros2

三、项目运行

1、复制项目

mkdir ~/ros2_ws/
Cd ~/ros2_ws/
git clone  https://github.com/automaticaddison/mycobot_ros2

如果你不熟悉ROS2或者不了解具体文件夹中的内容，可以参阅这篇文章https://automaticaddison.com/naming-and-organizing-packages-in-large-ros-2-projects/或者重新学习有关ROS2的内容。

2、拉取镜像（使用Docker）

确保你的Docker是可以使用的，然后使用Ctrl+Alt+T来打开新的终端，输入需求并按下Enter。

cd ~/ros2_ws/mycobot_ros2/docker/
bash build.sh

如果你的terminal运行成功，将会显示这样的页面

3、开始运行Container

docker-compose up --build

如果你的terminal运行成功，将会显示这样的页面

Ctrl + C

停止测试并继续

docker-compose up -d manipulation

如果你的terminal运行成功，将会显示这样的页面?

4、在Rviz中测试机械臂

xhost +
docker-compose exec manipulation bash
ros2 launch mycobot_description robot_state_publisher.launch.py

可以使用 SliderBars 调整机器人和机械爪的状态

5、测试运动规划任务

确保你仍然处于Dicker的container中，然后打开终端

echo "alias pointcloud='bash ~/ros2_ws/src/mycobot_ros2/mycobot_mtc_pick_place_demo/scripts/pointcloud.sh'" >> ~/.bashrc
echo "alias pick='bash ~/ros2_ws/src/mycobot_ros2/mycobot_mtc_pick_place_demo/scripts/robot.sh'" >> ~/.bashrc

然后按下Enter来激活演示

pick

还可以在Rviz中学习更多运动规划项目

四、 总结

再次感谢作者Addison。虽然本文是以用户身份对项目进行快速安装和测试，但Addison 提供了从 ROS2 安装到项目施工的详细讲解和教程，他的文章也非常适合想要系统完整地学习 ROS2的初学者（https://automaticaddison.com/tutorials/ ）。

如果你想用真实的机械臂测试这个模拟项目，myCobot 280 系列非常适合你。如果你有其他关于机械臂使用的好的想法想要实现的话，也欢迎在下方留言和我们沟通，你的点赞和留言是对我们最大的支持！