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代码
#include “stdafx.h”
#include “cv.h”
#include “highgui.h”
#include 《string》
#include 《iostream》
using namespace std;
int main（）
{
int cube_length=7;
CvCapture* capture;
capture=cvCreateCameraCapture（0）;
if（capture==0）{
printf（“无法捕获摄像头设备！\n\n”）;
return 0;
}else{
printf（“捕获摄像头设备成功！！\n\n”）;
}
IplImage* frame;
cvNamedWindow（“摄像机帧截取窗口”，1）;
printf（“按“C”键截取当前帧并保存为标定图片。。。\n按“Q”键退出截取帧过程。。。\n\n”）;
int number_image=1;
char *str1;
str1=“.jpg”;
char filename［20］=“”;
while（true）
{
frame=cvQueryFrame（capture）;
if（！frame）
break;
cvShowImage（“摄像机帧截取窗口”，frame）;
if（cvWaitKey（10）==‘c’）{
sprintf_s （filename，“%d.jpg”，number_image）;
cvSaveImage（filename，frame）;
cout《《“成功获取当前帧，并以文件名”《《filename《《“保存。。。\n\n”;
printf（“按“C”键截取当前帧并保存为标定图片。。。\n按“Q”键退出截取帧过程。。。\n\n”）;
number_image++;
}else if（cvWaitKey（10）==‘q’）{
printf（“截取图像帧过程完成。。。\n\n”）;
cout《《“共成功截取”《《--number_image《《“帧图像！！\n\n”;
break;
}
}
cvReleaseImage（&frame）;
cvDestroyWindow（“摄像机帧截取窗口”）;
IplImage * show;
cvNamedWindow（“RePlay”，1）;
int a=1;
int number_image_copy=number_image;
CvSize board_size=cvSize（7，7）;
int board_width=board_size.width;
int board_height=board_size.height;
int total_per_image=board_width*board_height;
CvPoint2D32f * image_points_buf = new CvPoint2D32f［total_per_image］;
CvMat * image_points=cvCreateMat（number_image*total_per_image，2，CV_32FC1）;
CvMat * object_points=cvCreateMat（number_image*total_per_image，3，CV_32FC1）;
CvMat * point_counts=cvCreateMat（number_image，1，CV_32SC1）;
CvMat * intrinsic_matrix=cvCreateMat（3，3，CV_32FC1）;
CvMat * distortion_coeffs=cvCreateMat（5，1，CV_32FC1）;
int count;
int found;
int step;
int successes=0;
while（a《=number_image_copy）{
sprintf_s （filename，“%d.jpg”，a）;
show=cvLoadImage（filename，-1）;
found=cvFindChessboardCorners（show，board_size，image_points_buf，&count，
CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH|CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS）;
if（found==0）{
cout《《“第”《《a《《“帧图片无法找到棋盘格所有角点！\n\n”;
cvNamedWindow（“RePlay”，1）;
cvShowImage（“RePlay”，show）;
cvWaitKey（0）;
}else{
cout《《“第”《《a《《“帧图像成功获得”《《count《《“个角点。。。\n”;
cvNamedWindow（“RePlay”，1）;
IplImage * gray_image= cvCreateImage（cvGetSize（show），8，1）;
cvCvtColor（show，gray_image，CV_BGR2GRAY）;
cout《《“获取源图像灰度图过程完成。。。\n”;
cvFindCornerSubPix（gray_image，image_points_buf，count，cvSize（11，11），cvSize（-1，-1），
cvTermCriteria（CV_TERMCRIT_EPS+CV_TERMCRIT_ITER，30，0.1））;
cout《《“灰度图亚像素化过程完成。。。\n”;
cvDrawChessboardCorners（show，board_size，image_points_buf，count，found）;
cout《《“在源图像上绘制角点过程完成。。。\n\n”;
cvShowImage（“RePlay”，show）;
cvWaitKey（0）;
}
if（total_per_image==count）{
step=successes*total_per_image;
for（int i=step，j=0;j《total_per_image;++i，++j）{
CV_MAT_ELEM（*image_points，float，i，0）=image_points_buf［j］.x;
CV_MAT_ELEM（*image_points，float，i，1）=image_points_buf［j］.y;
CV_MAT_ELEM（*object_points，float，i，0）=（float）（j/cube_length）;
CV_MAT_ELEM（*object_points，float，i，1）=（float）（j%cube_length）;
CV_MAT_ELEM（*object_points，float，i，2）=0.0f;
}
CV_MAT_ELEM（*point_counts，int，successes，0）=total_per_image;
successes++;
}
a++;
}
cvReleaseImage（&show）;
cvDestroyWindow（“RePlay”）;
cout《《“*********************************************\n”;
cout《《number_image《《“帧图片中，标定成功的图片为”《《successes《《“帧。。。\n”;
cout《《number_image《《“帧图片中，标定失败的图片为”《《number_image-successes《《“帧。。。\n\n”;
cout《《“*********************************************\n\n”;
cout《《“按任意键开始计算摄像机内参数。。。\n\n”;
CvCapture* capture1;
capture1=cvCreateCameraCapture（0）;
IplImage * show_colie;
show_colie=cvQueryFrame（capture1）;
CvMat * object_points2=cvCreateMat（successes*total_per_image，3，CV_32FC1）;
CvMat * image_points2=cvCreateMat（successes*total_per_image，2，CV_32FC1）;
CvMat * point_counts2=cvCreateMat（successes，1，CV_32SC1）;
for（int i=0;i《successes*total_per_image;++i）{
CV_MAT_ELEM（*image_points2，float，i，0）=CV_MAT_ELEM（*image_points，float，i，0）;
CV_MAT_ELEM（*image_points2，float，i，1）=CV_MAT_ELEM（*image_points，float，i，1）;
CV_MAT_ELEM（*object_points2，float，i，0）=CV_MAT_ELEM（*object_points，float，i，0）;
CV_MAT_ELEM（*object_points2，float，i，1）=CV_MAT_ELEM（*object_points，float，i，1）;
CV_MAT_ELEM（*object_points2，float，i，2）=CV_MAT_ELEM（*object_points，float，i，2）;
}
for（int i=0;i《successes;++i）{
CV_MAT_ELEM（*point_counts2，int，i，0）=CV_MAT_ELEM（*point_counts，int，i，0）;
}
cvReleaseMat（&object_points）;
cvReleaseMat（&image_points）;
cvReleaseMat（&point_counts）;
CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，0，0）=1.0f;
CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，1，1）=1.0f;
cvCalibrateCamera2（object_points2，image_points2，point_counts2，cvGetSize（show_colie），
intrinsic_matrix，distortion_coeffs，NULL，NULL，0）;
cout《《“摄像机内参数矩阵为：\n”;
cout《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，0，0）《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，0，1）
《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，0，2）
《《“\n\n”;
cout《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，1，0）《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，1，1）
《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，1，2）
《《“\n\n”;
cout《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，2，0）《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，2，1）
《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*intrinsic_matrix，float，2，2）
《《“\n\n”;
cout《《“畸变系数矩阵为：\n”;
cout《《CV_MAT_ELEM（*distortion_coeffs，float，0，0）《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*distortion_coeffs，float，1，0）
《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*distortion_coeffs，float，2，0）
《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*distortion_coeffs，float，3，0）
《《“ ”《《CV_MAT_ELEM（*distortion_coeffs，float，4，0）
《《“\n\n”;
cvSave（“Intrinsics.xml”，intrinsic_matrix）;
cvSave（“Distortion.xml”，distortion_coeffs）;
cout《《“摄像机矩阵、畸变系数向量已经分别存储在名为Intrinsics.xml、Distortion.xml文档中\n\n”;
CvMat * intrinsic=（CvMat *）cvLoad（“Intrinsics.xml”）;
CvMat * distortion=（CvMat *）cvLoad（“Distortion.xml”）;
IplImage * mapx=cvCreateImage（cvGetSize（show_colie），IPL_DEPTH_32F，1）;
IplImage * mapy=cvCreateImage（cvGetSize（show_colie），IPL_DEPTH_32F，1）;
cvInitUndistortMap（intrinsic，distortion，mapx，mapy）;
cvNamedWindow（“原始图像”，1）;
cvNamedWindow（“非畸变图像”，1）;
cout《《“按‘E’键退出显示。。。\n\n”;
while（show_colie）{
IplImage * clone=cvCloneImage（show_colie）;
cvShowImage（“原始图像”，show_colie）;
cvRemap（clone，show_colie，mapx，mapy）;
cvReleaseImage（&clone）;
cvShowImage（“非畸变图像”，show_colie）;
if（cvWaitKey（10）==‘e’）{
break;
}
show_colie=cvQueryFrame（capture1）;
}
return 0;
}
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