如何让EtherCAT从站间自由“对话”？

在工业自动化领域，主站与从站之间的通信比较常见，但从站与从站的通信一直是技术难点。本文将介绍致远电子PCIe-2E主站通讯卡如何通过EtherCAT技术，巧妙解决这一难题，助力工业通信迈向新高度。

?EtherCAT通信协议及其应用场景

EtherCAT是一种基于以太网传输的高实时性现场总线，能够支持主站与多个从站之间的通信。这种一主多从的通信架构在工业通信领域较为常见，例如CanOpen和Modbus等通信协议都采用了类似的机制。然而，在某些特定的应用场景中，我们不仅需要主站与从站之间的通信，还需要从站之间的通信。在这种情况下，能够满足需求的标准化通信协议并不多见。
?PCIe-2E主站通讯卡解决方案

面对市场上对这种复杂通信需求的应用场景，ZLG致远电子的PCIe-2E主站通讯卡提供了一种有效的解决方案，通信网络的链路设计如图所示。

我们希望实现无编码器的伺服驱动器从站1与仅具备编码器功能的从站2之间的通信。具体而言，需要将从站2的编码器数据传输到从站1，从而共同构成一个完整的伺服驱动器功能。此外，该方案甚至可以支持多个无编码器的伺服设备从站共享从站2的编码器功能。这种通信方案不仅实现了专一功能设备的模块化，还显著拓宽了其应用场景。

1. 从站间通信的数据交互机制

从站间的数据交互主要通过PCIe主站通讯卡内部完成。在配置好从站间需要交互的数据大小后，PCIe主站通讯卡在处理PDO帧时，会将从站2的输出缓冲区数据拷贝到从站1的缓冲区中，从而完成数据交互，并将更新后的PDO帧发送出去。

2. AWStudio上位机软件的配置过程

为了实现上述的从站间通信功能，我们需要使用PCIe主站通讯卡配套的AWStudio上位机软件。打开软件后，创建一个新的解决方案。在该软件的从站间通信功能栏中，用户可以自由配置从站间需要交互的数据。配置完成后，导出EtherCAT网络配置的eni文件即可。在使用eni文件初始化网络配置时，PCIe通讯卡会处理PDO帧中所有从站需要交互的数据，从而确保整个通信过程的高效性和准确性。

通过这种方式，致远电子的PCIe-2E主站通讯卡不仅能够满足主站与从站之间的通信需求，还能实现从站之间的数据交互，为复杂的工业自动化应用提供了灵活且高效的通信解决方案。