开疆智能Ethercat转CANopen网关连接中大力德无刷驱动器配置案例

本案例是欧姆龙PLC通过EtherCAT转CANopen网关控制无刷驱动器的配置案例，具体方法如下。

网关配置

打开网关配置软件“CANopen Configuration Studio”对网关进行配置。

新建项目选择“ECAT-CANopen”

设置网关CANopen一侧的波特率以及EtherCAT侧参数。

Canopen一侧主要设置波特率及通讯周期参数，从站默认波特率为500K，主站保持一致即可。如果不使用同步周期那么周期参数可为0

设备参数中主要设置下载IP地址和字节序以及掉线后数据处理方式。

导入从站伺服EDS文件点击设备-导入EDS

导入后将从站添加进网关组态

设置好从站地址（默认为1）

设置从站PDO所包含的索引参数，比如控制字，模式，位置，速度等。

设置PDO的通讯参数，如传输类型，抑制时间，事件计时器等参数。

参数添加完成后分配参数的通道映射

点击自动偏移，网关会自动分配排序对应PLC一侧的输入输出点。

确认配置无误后将组态下载至网关。首先点击工程-通信设置。扫描网关默认IP（电脑与网关保持同一网段）连接后点击生成-下载即可将配置下载进网关。

到此网关完整配置结束。打开PLC组态软件

PLC配置

1. 打开欧姆龙配置软件Sysmac Studio

2. 双击EtherCAT，在主设备处右键选择显示ESI库

3. 在弹出的对话框中选择安装文件

4. 选择网关的ESI文件

5. 添加完成后选择Ethercat-PN

6. 1设置好网关参数

7. 打开IO映射设置好变量

8. 将PLC在线，在主站处右键选择与物理网络配置比较和合并

9. 完成后将组态下载至PLC

设置好从站的canopen参数

首先设置驱动器参数，确认驱动器型号是否支持CANopen通信

将设备与电机连接后上电，设置从站通讯参数。

设通过拨码设定通讯模式

通过面板键盘进行参数设置

设置好can通讯的从站地址，波特率等参数。

配置完成后确定设置生效，到此全部设置完成。

审核编辑 黄宇