一、EtherCAT 技术特性概述
作为工业自动化领域的主流通信协议,EtherCAT 凭借其独特的技术优势在复杂控制场景中得到广泛应用:
支持多样化网络布局,可灵活构建总线型、星型或混合网络架构
采用标准以太网物理层,显著降低系统部署与扩展成本
通过分布式时钟同步机制,实现 μs 级实时通信响应
设备即插即用功能简化系统维护流程
二、系统搭建与调试步骤
1. 硬件连接规范
主站设备:汇川 H5U 系列 PLC(集成 EtherCAT 主站接口)
从站设备:SV660 伺服驱动器(标配 EtherCAT 通信模块)
网络连接:首先把通讯线插上,PLC下面的口插到驱动器CN3口,就可以了,驱动器不用做任何配置。(如果有第2台伺服,可以从第一台伺服的CN4口链接一根线到下一台伺服的CN3即可,还有更多,同样的添加方法,5U的PLC最多支持32轴控制)
2. 外围信号接线
伺服驱动器的CN1端口的接线,主要需要连接的有3个信号(正极限、负极限、原点),伺服使能可以通讯直接控制,报警复位可以接上。接线图如下所示:
3. 软件配置流程
1)工程创建:在 InoProShop 中选择对应 PLC 型号
2)网络扫描:通过 EtherCAT 主站自动识别伺服节点。
3)轴配置:
选择扫描到的伺服设备作为输出对象
配置电子齿轮比等运动参数
把程序下载到PLC里面。
4. 功能验证与调试
M0 激活点动功能
M10/M11 分别控制正反转方向
伺服使能:软件使能按钮可以进行伺服使能
点动测试:
三、系统功能模块解析
使能控制模块
把使能的块拉过来,当M100导通,伺服就会使能,可以进行定位控制。
2.使能点动控制块
把JOG的块拖过来,第一个K0表示0号轴,当M0导通轴就开始转动,需要配合M10或者M11,M10表示正转,M11表示反转(其他点位,当你的鼠标放在对应引脚上面时,会自动显示对应的中文含义,可以看出其对应的功能)
3.定位控制模块
绝对定位:指定目标位置与速度参数
相对定位:基于当前位置的位移增量控制
原点回归:支持多种寻原点模式(如 Z 相信号捕捉)
好了,本文就给大家讲解到这里,详细功能大家可以通过实操自己去学习。
来源:玩转PLC工业机器人。
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原文标题:汇川伺服如何进行 EtherCAT总线控制
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