凯尔达布局人形机器人核心零部件领域

2025年1月17日，凯尔达官微宣布，全资子公司杭州凯尔达人形机器人有限公司（简称“凯尔达人形机器人”）正式完成对杭州凯维力传感科技有限公司（简称“凯维力传感”）的控股投资。

凯尔达方面认为，此次投资是继设立全资子公司凯尔达人形机器人后，凯尔达对于人形机器人产业链的进一步探索，为凯尔达抢占赛道身位、掌握产业链核心技术奠定了坚实基础。

高工机器人注意到，在2024年12月16日，凯尔达官微宣布了拟以自有资金2亿元人民币投资设立全资子公司凯尔达人形机器人，进一步加大在人形机器人整机、核心零部件以及传感器、具身智能方向的投资。

凯维力传感成立于2025年1月15日，专注于人形机器人上游核心部件—多维力/力矩传感器的研发，核心产品为基于MEMS加工技术和感知结构的六维力/力矩传感器。

凯尔达方面表示，此次投资，不仅为凯尔达自身在新兴领域的发展注入了全新动能，也将加速人形机器人在工业、家庭场景中的落地应用。

尽管人形机器人量产及商业化进程正在不断推进，但就现阶段来看，人形机器人尚未在下游终端应用领域实现规模化商业落地，且部分核心零部件在人形机器人领域的应用尚未得到充分验证。

不过，据高工机器人观察，在人形机器人核心零部件领域，越来越多的传统工业机器人产业链上市公司正在涌入布局，布局领域覆盖感知系统、控制系统及运动执行系统等多个环节。

传统工业机器人产业链上市公司

超10家

对于机器人产业链上市公司来说，通过长期积累的技术，如运动控制、精密传动等，更容易拓展至人形机器人核心零部件领域。另外，机器人产业链上市公司成熟的供应链与规模化生产，也能保障供应、严控质量、降低成本等。

据高工机器人不完全统计，除了以上提到的凯尔达，还有十余家传统工业机器人产业链上市公司也已在人形机器人核心零部件领域有所布局。比如，埃斯顿自动化、埃夫特等机器人本体厂商，机器人系统集成厂商均普智能，汇川技术、步科、禾川科技、雷赛智能等伺服系统厂商；昊志机电、绿的谐波、中大力德等减速器厂商。

作为埃斯顿的参股公司，埃斯顿酷卓不仅推出了人形机器人CODROID01，还在进行传感器“根技术”的创新尝试，此举将有可能极大提升机器人关节的力感知能力，降低力传感器的结构和工艺复杂度，实现力传感技术的成本的大幅降低。相关“根技术”也会复用在灵巧手触觉和人形机器人的电子皮肤上，从而为人形机器人多模态感知能力的提升带来巨大帮助，并为人形机器人的灵巧装配场景应用奠定良好的感知基础。

在2024年5月，埃夫特与国家先进制造产业投资基金、芜湖市科创集团共同出资，共同设立了启智机器人，致力于打造智能机器人通用技术底座，研发内容包括自主人形机器人开发、灵巧手项目、IDE项目、EBOX项目等，目前人形机器人样机正在研发中，预计2025年上半年发布，灵巧手项目在进行相关部件测试。

均普智能在2024年6月推出了人形机器人传感器套件，包括高精度六维力传感器、150线纯固态激光雷达、多光谱摄像头、超小型高精度光纤IMU等，技术参数针对人形机器人领域进行了专门优化。另外，其还设计开发了拥有自主知识产权的摆线型减速器，并在此基础上打造了高集成度的人形机器人一体化关节，目前该产品已经应用在自研的二代人型机器人系统中。

除此之外，均普智能旗下全资子公司均普研究院与北京具身智能机器人创新中心签署战略合作协议，联合研发、生产关键零部件及整机。

2024年9月12日，汇川技术在回复投资者提问时表示，公司积极关注人形机器人领域的行业情况，并进行人形机器人核心零部件产品研究与开发。

2024年8月，步科在接受投资者调研时也表示，公司积极布局人形机器人市场，和多个国内外客户建立合作。在无框力矩电机的基础上针对客户需求开发关节模组，同时针对客户目前关注的灵巧手相关需求进行相应的小型直线模组等产品研究，目前整体还处于产品送样、验证阶段，暂未形成批量销售收入。

禾川科技在2024年8月成立合资公司浙江禾川人形机器人有限公司，并与浙江工业大学合作完成“yolo01”人形机器人原型机。公开资料显示，“yolo01”90%的身体部件为禾川科技自主生产，包括行星滚柱丝杠、空心杯电机、无框力矩电机、驱控单元、灵巧手等。

2024年2月，雷赛智能成立上海雷赛机器人科技有限公司，专注于人形机器人零部件及模组研发、生产与销售，产品包括高密度无框力矩电机、CD伺服驱动器、中空编码器等。其中，FM1、FM2系列高密度无框力矩电机已成功量产，年产能30万台。另外，在2024年12月，其还与东莞滨海湾新区管理委员会签订《项目投资协议》，计划总投资不低于5亿元人民币，用于建设华南区域总部及人形机器人核心零部件研发智造基地。

昊志机电在2024年12月回复投资者提问时表示，公司谐波减速器、无框力矩电机和编码器等产品可应用于人形机器人。高工机器人注意到，昊志机电还参与了由优必选牵头申报的“人形机器人制造业创新中心”，该项目已获批筹建。

2024年12月16日，绿的谐波新增“人形机器人”概念，入选理由为谐波减速器是包含人形机器人在内的智能机器人的核心零部件之一，绿的谐波作为谐波减速器企业具备了在该领域从产品定制化开发到批量生产交付的能力，并且与国内外人形机器人客户保持着良好的合作关系。

中大力德则研发出了“减速器+电机+驱动”的一体化产品结构，未来还计划进一步整合传感器等核心部件，以满足人形机器人对核心零部件的小型化、轻量化等特殊要求。公开资料显示，中大力德已为宇树科技提供减速器等核心零部件。还有消息称，中大力德已获得了智元机器人的远征A2和灵犀X1两款人形机器人产品的定点量产。

核心零部件跨界上市公司

近10家

不止传统工业机器人产业链上市公司，还有越来越多的核心零部件上市公司跨界入局人形机器人领域的核心零部件领域。比如，汽车零部件厂商、传统电机厂商等，其精密制造技术，可迁移至人形机器人的零部件生产，实现技术复用与创新。

据高工机器人不完全统计，目前已有近10家核心零部件上市公司在人形机器人领域展开布局，比如拓普集团、三花智控、北特科技、双林股份等汽车零部件厂商，传感器厂商柯力传感，伟创电气、兆威机电、江苏雷利、鸣志电器等电机厂商。

2023年7月，拓普集团拆分设立机器人事业部，并于2024年1月宣布拟投资50亿元在宁波经济技术开发区建设机器人核心部件生产基地。其直线执行器可用于控制人形机器人四肢的移动，旋转执行器可应用于人形机器人的关节部位。

三花智控在仿生机器人领域，主要聚焦机电执行器，截至2024年9月30日，其仿生机器人机电执行器研发团队已扩充至超过170名成员。另外，在2024年2月，三花智控还参与投资了六维力传感器厂商坤维科技。据坤维科技透露，早在2023年，小米人形机器人已经开始向坤维科技购买小批量KWR63系列六维力传感器产品，应用在机器人的手腕部位。目前，还有其他人形机器人厂商正在与坤维科技进行相关合作，购买应用于脚腕、脚踝等部位的六维力传感器。

北特科技在2024年半年报中透露，公司目前主要配合客户持续开展人形机器人用丝杠零部件的样件研发、试制，并未被客户定点。同时，还重点建设了人形机器人用丝杠产线。

双林股份在2024年半年度报告中也透露，在人形机器人滚柱丝杠方面，公司内部已经完成正式研发立项，制定了研发目标和开发计划，目前样件制作和设备投资等项目进度按计划快速推进中。

在2024年，智能传感器厂商柯力传感已完成人形机器人手腕、脚腕，工业臂、协作臂末端的六维力/力矩传感器产品系列开发，掌握了结构解耦、算法解耦、高速采样通讯等技术要点，并已给多家国内协作机器人、人形机器人客户送样。

伟创电气在2025年1月回复投资者提问时表示，基于人形机器人在工业领域未来的发展前景，公司成立了合资公司，针对于机器人迭代发展及机器人有关的精密机械零部件、机器人关节、控制器、驱动器、减速器等关键组件，打造具备强竞争力的机电一体化核心零部件产品，如旋转关节模组（谐波/行星），直线关节模组等。

江苏雷利在2024年9月回复投资者提问时也表示，公司在人形机器人领域形成“空心杯电机+减速箱+丝杆+无框力矩电机+传感器、编码器、驱动器等配件”的全系列产品布局，已经与机器人领域多家客户形成小批量销售或送样测试。

兆威机电布局了人形机器人灵巧手电机模组产品，开发的微型电机直径可小至6mm，并具备全套的灵巧手硬件解决方案。

雪球上有消息显示，鸣志电器为特斯拉Optimus机器人提供空心杯电机。在2023年，鸣志电器收到特斯拉空心杯电机样品的测试反馈，并基本确定参与特斯拉人形机器人的量产配套。

总体来看，凭借着越来越多的核心零部件企业在技术研发、生产制造、供应链管理等方面的优势，未来人形机器人核心零部件的性能与质量将不断优化和完善，进而推动人形机器人快速实现规模化量产。