立创·梁山派开发板-21年电赛F题-送药小车-与K210串口通信协议框架搭建
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更好的观看体验请去：https://lceda001.feishu.cn/wiki/ZDYbwqDfCiwVlckUEcScF0KSnRh
送药小车立创开源平台资料：https://oshwhub.com/li-chuang-kai-fa-ban/21-dian-sai-f-ti-zhi-neng-song-yao-xiao-che
立创梁山派与K210串口通信协议框架搭建
在K210可以识别到色块和识别数字后，就需要把这些信息传递给立创梁山派了。而立创梁山派也需要控制K210去切换巡线模式和数字识别模式。所以需要规定一下他们之间的双向通信协议。
??定义数据的通信协议
K210to立创梁山派
| 负载包 | 含义 | 数据所对应的意义 |
| payload[0] | K210当前工作模式 | 0：巡线模式 |
| 1：数字识别模式 | ||
| payload[1] | 当前路口识别结果 | 0：啥也没识别到 |
| 1：门口区域 | ||
| payload[2:3] | 顶部巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负 | 以像素点为单位 |
| payload[4:5] | 中间巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负 | 以像素点为单位 |
| payload[6:7] | 左边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负 | 以像素点为单位 |
| payload[8:9] | 右边巡线色块中心点相较屏幕中心的偏移像素，有正负 | 以像素点为单位 |
| payload[10] | 最左边的数字（由K210计算坐标得出） | 识别到的数字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
| payload[11] | 最右边的数字（由K210计算坐标得出） | 识别到的数字，可以是1,2,3,4,5,6,7,8 |
立创梁山派toK210
| 负载包 | 含义 | 数据所对应的意义 |
| payload[0] | 设置K210工作模式 | 0：将K210切换至巡线模式 |
| 1：将K210切换至数字识别模式 |
审核编辑 黄宇
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