KUKA工具之CZ电伺服铆钳ECKOLD技术

什么是铆接

?铆接是用钢、铝或不锈钢制成的板材和型材的连接技术。?铆接技术允许通过局部冷成型连接两个或多个细金属板。?这种接合方法的主要优点在于，正铆接元件是由要连接的板的材料形成的。因此不需要辅助材料或部件，例如铆钉或钎焊焊剂。

铆接的主要特点

? 铆接接头是由工具的一次连续冲程产生的。

? 单程连接可以用具有单侧驱动器的机器来实现。

? 各种铆接工具的几何形状满足单个机器中不同应用的范围。

? 有或没有切割的铆接技术

? 冲压工具套件通常由冲头和凹模组成（例外：F—DF）。

什么是ECKOLD技术

伺服电机驱动单元

安装在铆接框架中的驱动单元包括：

1伺服电机

2行星齿轮

3带主轴的壳体

在驱动侧的模具架不是驱动单元组件的一部分，而是形成一个单独的组件。

带有伺服调节器和集成过程监控系统的控制柜，包括软件:

1.控制柜

2.具有集成过程监控系统的伺服调节器

3.通过ECKOLD软件（通过客户提供的系统，在现有工业PC上）进行过程监视和控制的可视化.

过程监控系统

CPU，包括:

1?贝加莱X20 CPU

2?存储卡

3?带总线模块的插槽

4?输入输出模块

所有组件可以很容易地更换，因为他们是插槽式。

使用老CPU的存储卡！数据不会丢失。

贝加莱ACOPOS伺服驱动器

添加CZ铆钳的组态

分配IO点

标准程序分析:

1.CZ 压钳需要配置外部轴。(基于8.2系统的大众VASS05)

标准程序分析:

Makro280 压接启动

Makro281 寻找参考位

Makro282 监控开启/关闭

F538 带压钳

F458 带喷压接油 油量的E519报警和E518预警在S7CUP中使用

F454 用在机器人上

M116 = E1345 & !E1349 & E1353 & E1354 &(!E1355 + A1355) & !E1413 & !E1419 & A1356

E1345准备就绪!E1349节能模式已开启 E1353自动控制 E1354钳子在原位

!E1355定位有效A1355发布定位!E1413程序错误!E1419紧固i.O.

A1356目标位置有效

MAKRO280压接启动

A177 = EIN -----------给PLC控制开启压紧工作

t12 ( E15 ) = p26[1/10Sek]

WARTE BIS T12 + !E15空运转时跳到最程序最下步

GOTO Label 1 = E15

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS E1345 & !E1349 + T10 E1345准备就绪 ！E1349节能模式关闭

F453 = T10

WARTE BIS E1345 & !E1349

F453 = AUS

A1358 = AUS 关上钳子

A1355 = EIN 发布定位

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

F489 = E1424 错误温度电机

WARTE BIS !E1358 & !E1424 + T10 E1358实现了力量 --E1424错误温度电机

F453 = T10

WARTE BIS !E1358 & !E1424

F453 = AUS

F489 = AUS

t10 ( EIN ) = -60[1/10Sek]

A1358 = EIN 关上钳子

WARTE BIS E1358 & !E1414 + T10 E1358实现了力量E1414目标位置无效

F453 = T10

t10 ( EIN ) = -10[1/10Sek]

F447 = E1358 & !E1414 & !E1416 & !E1417& !E1420 & !E1421 & !E1422 & !E1424 F447压接合格

E1358实现了力量 E1414目标位置无效 E1416钳子运行困难 E1417压力过低E1420拉拽故障E1421内部备份错误

E1422错误控制器 E1424错误温度电机

F448 = E1414 + E1416 + E1417 + E1420 + E1421 + E1422 +E1424 -F448压接不合格，有问题

A1358 = AUS 关闭压接

WARTE BIS F447 & !F448 + T10 等待压接合格不故障

F453 = T10

WARTE BIS F447 & !F448 + E27 + E28 -等待压接不合格 –如果不合格 E27或E28可以跳过去

F453 = AUS

F449 = F448 & E28-F449有故障跳过了

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

A1357 = !E1357 -----E1357打开钳子------ A1357打开钳子—若果没有打开钳口就打开钳口

WARTE BIS E1357 + T10等待钳口打开

F453 = T10钳口打开超时

WARTE BIS E1357等待钳口打开

F453 = AUS

A1357 = AUS 关闭打开钳口

A1355 = AUS 关闭接换定位

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS !E1355 + T10等待定位有效关闭

F453 = T10 等待定位有效关闭超时

WARTE BIS !E1355

F453 = AUS

Label 1

A177 = AUS

----------------------------

MAKRO281寻找参考位

A177 = EIN

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS !E1349 + T10 E1349节能模式已开启

F453 = T10 节能模式关闭超时

WARTE BIS !E1349

F453 = AUS

A1355 = EIN 开启定位

t10 ( EIN ) = -200[1/10Sek]

A1354 = EIN 寻参

WARTE BIS !E1354钳没有在原位

WARTE BIS E1345 & E1354 + T10 钳子有准备就绪， 钳子在原位

F453 = T10 校准超时

WARTE BIS E1345 & E1354

F453 = AUS

A1354 = AUS 关闭寻参

F489 = EIN

t10 ( EIN ) = -10[1/10Sek]

WARTE BIS E1345 + T10压机有准备就绪

F453 = T10

WARTE BIS E1345压机有准备就绪

F453 = AUS

F489 = AUS

t10 ( EIN ) = -2[1/10Sek]

WARTE BIS T10 & !A1345 关闭故障复位

A1355 = AUS 关闭定位

t10 ( EIN ) = -20[1/10Sek]

WARTE BIS !E1355 + T10定位取消

F453 = T10

WARTE BIS !E1355

F453 = AUS

A177 = AUS

-------------------------------

USER程序分析：

Tech_ CZ Typ =Servo Zange = Nr1 ProgNr = 21 Offset = 40 [1/10 mm] Weg = 60 [1/10 mm]PktNr_SPS = 1 EIN

P1 1?伺服// 2?气动

P2 = 1 ~CZ1 // 2~ CZ2

P3 = 程序号

P4 = 偏移量 默认可以是 30 (0-150)

P5 = 下模向下移动1 /10毫米（接合后下模自动返回,默认可以是 60）

P6 = 给PLC的进程点号

P7 = 启动USER

电子压机的开口限位的查找:

$SOFTP_END[7]=96.0

$SOFTN_END[7]=12.0

“Punkt schon geclincht”点已弯曲

IF(PAR6==$COUNT_I[I_Arbpkt_Nr]) AND NOT (PAR6==0)THEN

MLD(7,#QuitMsg); 点已弯曲

ENDIF

计数器32 与P6值不能重复

例,压接点:

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s]P 压接点

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

3: WARTE BIS !E16 & E23

4: Tech_ CZ Typ =Servo Zange = Nr1 ProgNr =21 Offset = 40 [1/10 mm] Weg = 60

[1/10 mm] PktNr_SPS = 1 EIN

使用钳号1程序号21 Offset机器人定极臂压接距离4mm

Weg压接后离件6mm 进程号1

5: SPSMAKRO280 = E1348E1348使用 压钳开始铆接

审核编辑 ：李倩