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为实现3-RSS/S 踝关节康复并联机器人的各种康复训练模式，完成了以“PC+PMAC”
作为硬件平台的控制系统设计，基于Visual C++6.0 开发了软件系统，经实验取得了满意的效果。
关键词：踝关节康复并联机器人；康复训练；控制系统；人机界面；
Abstract: to realize the rehabilitation exercise modes of the 3RSS/S ankle rehabilitation parallel
robot, the paper designs the control system by taking “PC+PMAC” as the platform of systematic hardware, and develops the software system based on Visual C++6.0. Some experiments proved that the control system can fulfill the demands of the ankle rehabilitation exercise.
Key words: ankle rehabilitation parallel robot; rehabilitation training; control system; Man-Machine interface;
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