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飞思卡尔智能小车
1.1 系统概述根据比赛的相关规定，本届智能车光电组采用大赛组委会统一提供的 C 车模，小车的基本结构大致可分为电源模块、传感器模块、电机驱动模块和控制模块等。小车的工作模式为：TSL1401CL 线性 CCD 采集赛道信息，将得到的模拟量经 AD 转换得到一组数字量，通过跳变沿算法对得到的数字量二值化，经滤波处理后获得主要的赛道信息，为舵机和电机的控制提供决策；转向舵机采用的是位置式 PD 控制；驱动电机采用的是增量式 PID 控制；通过编码器得到小车的速度，与速度 PID 形成闭环。起跑线检测模块用于控制智能车自动停车；参数调试模块包含 LCD 液晶显示器、串口调试助手等元器件，在这个可视化的操作界面中，可以根据控制策略对控制参数进行微调。根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图 1.1 所示。在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少因硬件而出现的问题。
1.1 系统概述根据比赛的相关规定，本届智能车光电组采用大赛组委会统一提供的 C 车模，小车的基本结构大致可分为电源模块、传感器模块、电机驱动模块和控制模块等。小车的工作模式为：TSL1401CL 线性 CCD 采集赛道信息，将得到的模拟量经 AD 转换得到一组数字量，通过跳变沿算法对得到的数字量二值化，经滤波处理后获得主要的赛道信息，为舵机和电机的控制提供决策；转向舵机采用的是位置式 PD 控制；驱动电机采用的是增量式 PID 控制；通过编码器得到小车的速度，与速度 PID 形成闭环。起跑线检测模块用于控制智能车自动停车；参数调试模块包含 LCD 液晶显示器、串口调试助手等元器件，在这个可视化的操作界面中，可以根据控制策略对控制参数进行微调。根据智能车系统的基本要求，我们设计了系统结构图，如图 1.1 所示。在满足比赛要求的情况下，力求系统简单高效，因而在设计过程中尽量简化硬件结构，减少因硬件而出现的问题。
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