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一、任务
设计
一基于 四旋翼 飞行器的 巡 线 机器人，能够巡检电力线路 及杆塔 状态（见图 1）），发现 异常 时 拍摄 存储，任务结束 传送到 地面 显示 装置上 显示 。 巡线机器人中心位置 需 安装垂直向下的激光笔，巡线期间激光笔始终工作 以标识航迹。
二、要求
1.基本 要求
（1） 巡线机器人从距 A杆塔 1米范围内的起飞点起飞， 以 1米定高 绕杆 巡检， 巡检流程 为 ：起飞 杆塔 A 电力线缆 绕 杆塔 B 电力线缆杆塔 A，然后稳定降落 巡检期间， 巡线机器人 激光笔轨迹应落在地面虚线框内。
（2） 从起飞到降落， 巡线 完成 时间不得大于 150秒， 巡线 时间越 短 越好 。
（3） 发现线缆上 异物 （黄色 凸起物 巡线机器人 须在 与异物距离不超过30cm的范围内 用声 或 光提示 。
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