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摘 要：为实现电缆通道通信网络缺失、故障或受攻击等应急情况下的环境信息监测需求，研发了一种基于 WiFi 和超宽带（ultra-wide band，UWB）通信的低成本移动无线传感网络监测系统。该系统包括监测上位 机和由球形机器人移动节点组成的无线监测网络。移动节点以 STM32 系列单片机为主控芯片，集成摄像头 模块和温湿度模块实现现场信息采集，集成 WiFi 通信模块采用无线自组网按需平面距离向量路由协议（ad hoc on-demand distance vector routing， AODV）构建无线传感网络实现信息传输，集成 3 个 UWB 通信模块实现 移动节点的测距和队列跟随。实验结果表明，该系统能够实现电缆通道环境的稳定实时监测，移动传感队 列跟随误差不超过 20 cm，监测视频平均传输延时不超过 150 ms。
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