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针对发动机缸体后处理的打磨过程中存在的问题，提JLH了一种Y型双T位的末端执行器的设计方案，分析了其结构组成、工作原理，设计了末端执行器的结构和砂轮尺寸，在PTC Creo Parametric软件平台上建立了末端执行器的三维模型，在Simulate中校核了其关键部件的刚度与强度，在RobotStudio中规划了打磨路径，并在相应的T作空间之内，分析了其位姿及路径的可抵达性，最后通过仿真实验检验了其规划的路径的合理性。分析结果表明：该末端执行器结构稳定、设计合理，机器人在工作区域的路径规划中，各关节可抵达性为100%，且不与其他工件干涉，能够实现对缸体端面和凸台面的自动化打磨任务；可为其样机的研制提供理论依据，为打磨路径的优化提供参考。
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