介绍
ER-FINS-40是一款高精度高可靠性光纤陀螺仪和石英加速度计的组合导航系统，内部集成了双天线全系统全频点定位定向卫星模块。搭载了组合导航融合算法，能够在复杂GNSS条件下提供连续、准确可靠的定位、姿态、速度信息。可以满足航空、陆地等应用场合。
特点
高可靠性且极高精度的光纤陀螺仪(零偏稳定性（1σ 100s）≤0.035) 和大量程高精度的石英加速度计(±50g, 稳定性 <30ug)。
内置全频点全系统双天线定位定向GNSS模块，支持单天线高精度定位和测速，支持双天线快速定向功能。
该系统可提供极精准的组合导航信息，姿态可达0.01°，后处理0.004°，航向0.05°，后处理0.01°。
内置减震器，可以更好适应大的震动和冲击。
精密铝合金外壳，高可靠性，可广泛用于陆地、航空。
应用
大型无人机、飞行数据记录器、智能无人车辆、
城市测绘、水文测量、路基定位定向
规格
1.系统参数
ER-FINS-40 | ||
俯仰与横滚精度 | 0.01° | |
0.004° （后处理） | ||
航向精度 | 0.05° 双天线GNSS（2米基线） | |
0.01° （后处理） | ||
RTK 30 sec outage | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.01° | 0.01° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
0.2米 | 0.08米 | |
RTK 60 sec outage | 俯仰&横滚 | 航向 |
0.01° | 0.01° | |
位置（X/Y） | 高度（Z） | |
0.5米 | 0.1米 | |
速度精度 | 0.03m/s | |
对准时间 | 3分钟（双天线GNSS） | |
6分钟 （单天线GNSS） | ||
5分钟 （无卫星且在静态环境） | ||
2. 传感器参数
陀螺仪性能
序号 | 参数 | 单位 | |
1 | 量程 | ?/s | -500~+500 |
2 | 零偏稳定性（1σ 10s） | ?/h | ≤0.1 |
3 | 零偏稳定性（1σ 100s） | ?/h | ≤0.035 |
4 | 零偏重复性 | ?/h | ≤0.1 |
5 | 随机游走系数 | ?/√h | ≤ 0.01 |
6 | 标度因数非线性 | ppm | ≤50 |
7 | 标度因数重复性 | ppm | ≤ 50 |
8 | 比例因子不对称 | ppm | ≤ 50 |
9 | 带宽 | Hz | ≥500 |
加速度计：
序号 | 参数 | 单位 | |
1 | 量程 | g | ±50 |
2 | 阈值/分辨率 | μg | 5 |
3 | 零偏 | mg | ≤ (±5) |
4 | 0g 4小时短期稳定性 | μg | ≤30 |
5 | 1g 4小时短期稳定性 | μg | ≤30 |
6 | 零偏重复性 | μg | ≤40 |
7 | 标度因数 | mA/g | 1.3±0.2 |
8 | 二阶非线性 | μg /g2 | ≤ (±30) |
9 | 标度因数重复性 | ppm | ≤50 |
10 | 二阶非线性重复性 | μg /g2 | ≤ (±30) |
11 | 噪声(采样电阻840Ω) | mv | ≤8.4 |
12 | 带宽 | Hz | 800~2500Hz |
卫星接收机参数：
支持星座 | BDS/GPS/GLONASS/Galileo/QZSS | ||||||
主天线频点 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2P(Y)/L2C, L5 GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5a, E5b QZSS: L1, L2, L5 | ||||||
从天线频点 | BDS:B1L, B2L, B3L GPS:L1C/A, L2C GLONASS: L1, L2 Galileo: E1, E5b QZSS: L1, L2 | ||||||
位置精度 (RMS) | 单点定位 | 水平 | 1.5m | ||||
高度 | 2.5m | ||||||
DGPS | 水平 | 0.4m+1ppm | |||||
高度 | 0.8m+1ppm | ||||||
RTK | 水平 | 0.8cm+1ppm | |||||
高度 | 1.5cm+1ppm | ||||||
观测精度 (RMS) | |||||||
BDS | GPS | GLONASS | Galileo | ||||
B1I/L1 C/A/G1/E1 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B1I/L1 C/A/G1/E1 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B3I/L2P(Y)/L2C/G2 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 伪距 | 10cm | 10cm | 10cm | 10cm | |||
B2I/L5/E5a/E5b 载波相位 | 1mm | 1mm | 1mm | 1mm | |||
时间精度 (RMS) | 20ns | ||||||
速度精度 (RMS) | 0.03m/s | ||||||
首次定位时间 | <30s | ||||||
初始化时间 | <5s | ||||||
数据更新率 | <20Hz | ||||||
供电与接口：
序号 | 参数 | 单位 | |
1 | 尺寸 | mm | 100×100×75 |
2 | 运行温度 | ℃ | -40~+80 |
3 | 数据刷新率 | Hz | 200 |
4 | 重量 | Kg | 1.5 |
5 | 供电 | V | 28 |
6 | 稳态功耗 | W | ≤10 |
7 | 通信接口 | / | RS-422(可定制) |
