Unity与ROS链接介绍

对于ROS而言，其最常用的就是Topic话题以及Service两个了。之前我们在了解Unity Robotics Hub时候就了解到基本的Unity和ROS的通讯，下面我们来详细介绍一下Unity与ROS的话题与服务。

ROS和Unity之间的通信是通过Unity的“ROS-TCP-Connector”软件包和ROS的“ROS-TCP-Endpoint”软件包进行通信的。

1. Unity与ROS链接

ROS方面的准备步骤如下，首先添加端口号“10000”“5005”，启动Docker镜像。

Unity和ROS之间的通信需要端口号“10000”“5005”。为了在Unity中导入消息文件，也进行文件夹的安装。

docker run -p 6080:80 -p 10000:10000 -p 5005:5005 --shm-size=1024m tiryoh/ros-desktop-vnc:melodic

安装“ROS-TCP-Endpoint”软件包，用于ROS程序与Unity通信

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/Unity-Technologies/ROS-TCP-Endpoint
cd ..
catkin build
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后就是Unity端准备步骤如下，首先就是安装ROS-TCP-Connector。这需要确保Unity的版本在2020.2以上。然后在在Unity菜单“Window→Package Manager”中打开“Package Manager”，“+→Add Package from git URL….”中输入以下URL，按下“Add”按钮，然后我们就会看到ROS-TCP-Connector插件安装成功

然后在Unity中完成对ROS的设置，首先选择Unity菜单“Robotics→ROS Settings”

确认以下的设定是否正确

?Connect on Startup : True

?Protocol : ROS1

?ROS IP Address : 127.0.0.1

?ROS Port : 10000

?Show HUD : True

?KeepAlive time (secs):在指定秒数以上没有发送其他消息的情况下，频繁测试连接。这个时间越长，ROSConnection认识到Topic停止响应所花费的时间就越长。

?Network timeout (secs):消息发送超过指定秒数时，视为连接失败。这个时间越长，ROSConnection认识到Topic停止了响应所花费的时间就越长。

?Sleep time (secs):在确认新消息之前，睡眠的秒数。如果减少这个时间，响应会变快，但是会消耗更多的CPU。