一文详解KUKA-C2机器人的内部结构

由C2机器人风扇故障联想到C2机器人的内部结构:

电路分配图:

KRC2主要控制部分-信号传输

KRC2主要控制部分-电机电源控制

KRC2主要控制部分-安全回路

KUKA Power SupplyKPS 600电源供给模块:

TheKPS 600 的作用:

?主要的电源供应

?开始回路的电源供应

?刹车控制(主要6个轴的以及额外2个轴的)

?通过Interbus来控制DSE-IBS的界面

?24 V 电压分配

?电池电路

并且已经获得下面的信号 : 热槽温度,控制柜内部温度,控制柜风扇温度,IC 电压.

通过Interbus在KPS和控制柜之间传递的信号:

KPS-27提供27V电压给

·刹车

?外围电路(max. 10 A)

?机器人控制器

?伺服控制器

? 电池

主要元器件的位置:

保险,空开的位置:

电机保护F1: KPS600/20

电机保护F2: KPS27

电机保护F3: Fan

保险丝 F4: 服务插座/ 控制柜照明240 V (可选)

电机保护F5: 外加的冷却系统(可选)

F11: 24 V 供应KPS600 有电池备份(X7)

F12: 24 V 供应KPS600 无电池备份(X6)

F13: 控制柜照明24 V

F14: ESC 无电池备份的电源供应

F15: PC 有电池备份的电源

F16: RDC 有电池备份的电源

F17: ESC-CI 有电池备份的电路板, KCP 供应

F18: KSD 有电池备份的电源

F19: 刹车供应KPS600 (X12)

FG3: 电池保险丝

KSD KUKA ServoDrive KUKA伺服驱动器

伺服驱动器功能描述

?扫描导向电流或者逻辑控制

?所有驱动器的功能和硬件检测

电子安全回路(ESC)

ESC(Electronic Safety Circuit，电子安全回路)是一个数字电路, 用以控制一个安全的

系统。这个系统一直监视着所有相关的部分。ESC上的模块上连接的所有节点都通过电源或者信号电缆相连接。

ESC可以侦测到的信号:

1.两个频道传过来的交叉信号

2.由一个供应电压和一个频道传输过来的交叉信号

3.通信错误(例如电缆中断)

4.硬件错误(不安全的输出导致继电器错误动作)

5.ESC监测到的有缺陷的信号

双重回路上紧急开关量的比较:

ESC –监测到不安全的输出:

每个ESC都会发出一个信号，并且会将反馈的信号进行比较.

ESC 主板功能介绍:

跳线/ 其他安全系统的跳线 ---X13

用户界面X11, 输出:驱动开启, 24V 直流电源供应 ---X12

用户界面X11,输出:操作模式, 内部紧急开关 ---X11

用户界面X11, 伺服未连接 ---X8

用户界面X11,测试输出,外部紧急开关 ---X9

用户界面X11,输入:驱动开启, 允许开关,操作者安全 ---X10

连接到KCP(CAN-Bus) ---X21

用户设置I/O到X11;16输入/20O输出via CAN bus(可选） ---X7

用户界面X11, 内部／外部电源供应--- X6

连接到KCP (ESC-Bus)--- X5

固定操作模式开关/ E7 特别的开关(可选) ---X4

连接到MFC ---X3

连接到KPS600 ---X2

电源供应（有或无电池备份）--- X1

风扇电机转向

顶部风扇: 风扇报警或者没有反馈,机器人会没有使能,顶部风扇E1接在A1板上X31端口